[发明专利]一种定域沉浮自主监测与剖面测量滑翔器

权利要求书

1.一种定域沉浮自主监测与剖面测量滑翔器，其特征在于：主要包括主体结构、坐底机构、柱塞泵及压力传感器(13)、水平位移修正机构、主控/信号处理模块、电能供给及电源管理模块、测量传感器、卫星通信模块、水声通信模块，柱塞泵机构改变油囊体积，重心调节系统调整航行姿态调整，坐底环(8)配合控制系统稳定坐底，多台滑翔器通过水声通信模块组网进行数据共享和协同控制，此定域沉浮自主监测与剖面测量滑翔器头部安装有天线(1)、水听器(3)、电路板(4)、温度传感器(9)、声学Modem(10)、姿态传感器(11)。

2.根据权利要求1所述的定域沉浮自主监测与剖面测量滑翔器，其特征在于：所述主体结构由密封腔体(5)、导流罩(2)、侧翼(12)、尾翼(7)组成，主体结构具有流体力学特性，密封腔体(5)具有深水耐压特性。

3.根据权利要求1所述的定域沉浮自主监测与剖面测量滑翔器，其特征在于：所述坐底机构由坐底环(8)、高度计(14)、应急释放机构组成，坐底环(8)强度和尺寸满足稳定坐底要求，坐底环(8)采用环形结构设计。

4.根据权利要求1所述的定域沉浮自主监测与剖面测量滑翔器，其特征在于：所述柱塞泵及压力传感器(13)由位移传感器、减速电机及制动器、限位开关、轴承、滚珠丝杠、柱塞缸、柱塞、压力传感器、可变体积油囊组成。

5.根据权利要求1所述的定域沉浮自主监测与剖面测量滑翔器，其特征在于：所述水平位移修正机构由重心调节系统与电池(6)、控制电路、轴向运动电机、径向运动电机、姿态传感器组成，重心调节系统与电池(6)为一体化设计，重心调节系统与电池(6)由两个独立的扇形部分组成，水平位移修正机构具备三个自由度。

6.根据权利要求1所述的定域沉浮自主监测与剖面测量滑翔器，其特征在于：所述主控/信号处理模块，是滑翔器的控制中枢，包括滑翔运动控制、组网通信控制、悬浮/坐底控制、卫星通信控制、应急自救控制，集成剖面测量和自主检测信号处理算法，采用低功耗硬件和软件设计方法。

7.根据权利要求1所述的定域沉浮自主监测与剖面测量滑翔器，其特征在于：所述卫星通信模块分为控制部分和天线部分，集成北斗一代定位和短消息通信功能，北斗二代、GPS定位功能，天线部分将北斗收发天线、GPS接收天线进行集成设计，外观为球形，体积不大于300ml，耐受水压不小于2000米。

8.根据权利要求1所述的定域沉浮自主监测与剖面测量滑翔器，其特征在于：所述水声通信模块采用小体积、高效率溢流环式收发一体换能器，采用非相干处理的跳频频移键控通信体制联合纠错码技术，采用分簇式网络拓扑结构，网络被划分为一到多个簇，簇头节点主要负责簇间数据的转发、协调和管理。