[发明专利]确定麦克风波束成型角度的方法及相关装置

权利要求书

1.一种确定麦克风波束成型角度的方法，应用于机器人，其特征在于，包括：

检测环境中的声音信号；

若检测到声音信号且确定所述声音信号中存在唤醒指示信息，则根据所述声音信号的来源方向确定麦克风阵列波束成型的角度；

否则，判断环境中是否存在交互对象，若存在，确定所述交互对象的位置，根据所述交互对象的位置确定麦克风阵列波束成型的角度；

其中，所述判断环境中是否存在交互对象，包括：若检测到声音信号且确定所述声音信号中不存在唤醒指示信息，判断所述声音信号的来源方向上是否存在交互对象，若不存在，进一步判断环境除所述声音信号来源方向之外的其它方向上是否存在交互对象；若没有检测到声音信号，则直接判断环境中是否存在交互对象。

2.如权利要求1所述的确定麦克风波束成型角度的方法，其特征在于，所述交互对象的位置为所述交互对象在世界坐标下的坐标；

根据所述交互对象的位置确定麦克风阵列波束成型的角度，包括：

将所述交互对象在世界坐标下的坐标转换为麦克风坐标系下的坐标；

采用所述交互对象在所述麦克风坐标系下的坐标修正所述麦克风阵列的声源位置；

基于修正后的所述麦克风阵列的声源位置，确定所述麦克风阵列波束成型的角度。

3.如权利要求1～2任一项所述的确定麦克风波束成型角度的方法，其特征在于，所述判断环境中是否存在交互对象，包括：

通过图像传感器在环境中拍摄获得图像；

判断所述图像中是否存在所述交互对象。

4.如权利要求1～2任一项所述的确定麦克风波束成型角度的方法，其特征在于，所述判断环境中是否存在交互对象，包括：

采用接近传感器在环境中检测；

根据所述接近传感器的检测结果，判断环境中是否存在交互对象。

5.一种确定麦克风波束成型角度的装置，应用于机器人，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测环境中的声音信号；

第一确定模块，用于若确定所述检测模块检测到声音信号且确定所述声音信号中存在唤醒指示信息，则根据所述声音信号的来源方向确定麦克风阵列波束成型的角度；

第二确定模块包括判断子模块、确定子模块和计算子模块，所述判断子模块用于若不满足检测到声音信号且确定所述声音信号中存在唤醒指示信息的条件，则判断环境中是否存在交互对象；所述确定子模块用于若所述判断子模块确定存在交互对象，确定所述交互对象的位置；所述计算子模块用于根据所述交互对象的位置确定麦克风阵列波束成型的角度；

其中，所述判断子模块具体用于：

若检测到声音信号且确定所述声音信号中不存在唤醒指示信息，判断所述声音信号的来源方向上是否存在交互对象，若不存在，进一步判断环境除所述声音信号来源方向之外的其它方向上是否存在交互对象；若没有检测到声音信号，则直接判断环境中是否存在交互对象。

6.如权利要求5所述的确定麦克风波束成型角度的装置，其特征在于，所述交互对象的位置为所述交互对象在世界坐标下的坐标；

所述计算子模块具体用于：

将所述交互对象在世界坐标下的坐标转换为麦克风坐标系下的坐标；

采用所述交互对象在所述麦克风坐标系下的坐标修正所述麦克风阵列的声源位置；

基于修正后的所述麦克风阵列的声源位置，确定所述麦克风阵列波束成型的角度。

7.一种机器人，其特征在于，包括至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1～4任一项所述的确定麦克风波束成型角度的方法。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～4任一项所述的确定麦克风波束成型角度的方法。