[发明专利]一种人机交互控制方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种人机交互控制方法，其特征在于，包括：

检测目标人物的脸部信息；

根据所述目标人物的脸部信息确定所述目标人物是否注视所述机器人；

当确定所述目标人物注视所述机器人的时间超过预定时长时，调整所述机器人的朝向至所述目标人物，并检测所述目标人物发出的交互信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标人物的脸部信息之前，还包括：

检测所述目标人物的位置；

当根据所述目标人物的位置确定所述目标人物进入机器人周围的预定空间范围时，检测所述目标人物的脸部信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测目标人物的脸部信息之前，还包括：

获取所述目标人物的声音，并检测所述声音包含的唤醒词；

若确定所述唤醒词非预定唤醒词，则检测目标人物的脸部信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

若确定所述唤醒词为预定唤醒词，则根据所述声音定位所述目标人物的位置；

根据所述目标人物的位置调整所述机器人的朝向至所述目标人物，并检测所述目标人物发出的交互信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当确定至少两个所述目标人物注视所述机器人的时间超过预定时长时，获取至少两个所述目标人物发出的语音，记录至少两个所述目标人物发出语音的时间，并根据所述语音定位至少两个所述目标人物的当前位置；

根据至少两个所述目标人物发出所述语音的时间，确定至少所述两个目标人物中的当前交互对象；

所述调整所述机器人的朝向至所述目标人物，并检测所述目标人物发出的交互信息，包括：

根据所述当前交互对象的当前位置，调整所述机器人的朝向至所述当前交互对象，并检测所述当前交互对象发出的交互信息。

6.一种人机交互控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测目标人物的脸部信息；

处理模块，用于根据所述检测模块获取的所述目标人物的脸部信息确定所述目标人物是否注视所述机器人；

控制模块，用于当所述处理模块确定所述目标人物注视所述机器人的时间超过预定时长时，调整所述机器人的朝向至所述目标人物，并通过所述检测模块检测所述目标人物发出的交互信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块还用于检测所述目标人物的位置；当根据所述目标人物的位置确定所述目标人物进入机器人周围的预定空间范围时，检测所述目标人物的脸部信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块还用于获取所述目标人物的声音，并检测所述声音包含的唤醒词；若确定所述唤醒词非预定唤醒词，则检测目标人物的脸部信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测模块还用于若确定所述唤醒词为预定唤醒词，则根据所述声音定位所述目标人物的位置；所述控制模块具体用于根据所述目标人物的位置调整所述机器人的朝向至所述目标人物，并通过所述检测模块检测所述目标人物发出的交互信息。

10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述检测模块还用于当确定至少两个所述目标人物注视所述机器人的时间超过预定时长时，获取至少两个所述目标人物发出的语音，记录至少两个所述目标人物发出语音的时间，并根据所述语音定位至少两个所述目标人物的当前位置；根据至少两个所述目标人物发出所述语音的时间，确定至少所述两个目标人物中的当前交互对象；

所述控制模块具体用于根据所述检测模块获取的所述当前交互对象的当前位置，调整所述机器人的朝向至所述当前交互对象，并检测所述当前交互对象发出的交互信息。