[发明专利]一种基于混联式移动机器人的协同搬运平台及控制方法

权利要求书

1.一种基于混联式移动机器人的协同搬运平台，其特征在于，包括两台以上的移动夹持单元；每个移动夹持单元均由移动平台（1）、并联承载装置（3）和机械手（2）构成；其中，并联承载装置（3）安装在移动平台（1）之上；在联承载装置（3）顶部设有一个以上的机械手（2）。

2.根据权利要求1所述的一种基于混联式移动机器人的协同搬运平台，其特征在于，在移动平台（1）和/或并联承载装置（3）上安装有监测系统（4）。

3.根据权利要求2所述的一种基于混联式移动机器人的协同搬运平台，其特征在于，监测系统（4）包括姿态传感器（41）、载荷传感器（42）、振动传感器（43）和视觉传感器（44）。

4.根据权利要求3所述的一种基于混联式移动机器人的协同搬运平台，其特征在于，监测系统（4）包括稳定性控制器（45）。

5.根据权利要求1所述的一种基于混联式移动机器人的协同搬运平台，其特征在于，在移动平台（1）上安装有视觉传感器（44）、姿态传感器（41）和振动传感器（43）。

6.根据权利要求4所述的一种基于混联式移动机器人的协同搬运平台，其特征在于，姿态传感器（41）、载荷传感器（42）、振动传感器（43）和视觉传感器（44）分别与主控机相连接，单向传输采集到的信号。

7.根据权利要求1或6所述的一种基于混联式移动机器人的协同搬运平台，其特征在于，并联承载装置（3）包含1个上平台（31）；

上平台（31）为网状辐射盘面，在网状辐射盘面的中心设置有回转安装座（313）；

在上平台（31）的底面设置有3至6个加强筋板（312）、3至6个球铰安装座（311）和1个支撑架（37）；其中，加强筋板（312）与球铰安装座（311）交叉分布；支撑架（37）位于上平台（31）底面的中心。

8.根据权利要求4所述的一种基于混联式移动机器人的协同搬运平台，其特征在于，有2个以上的移动夹持单元；并设有主控机（7）、动态测试分析系统（6）、运动控制系统（5）和无线信号接收机（8）；其中，

姿态传感器（41）、载荷传感器（42）、振动传感器（43）和视觉传感器（44）均安装在移动平台（1）上；

动态测试分析系统（6）为一台工控机或单片机；在动态测试分析系统（6）内设有包括动态性能数据库（61）、运算分析模块（62）和信号处理模块（63）；

机械手（2）的末端设置有重物抓取装置（23）；

主控机（7）与运动控制系统（5）、动态测试分析系统（6）和无线信号接收机（8）相连接；

运动控制系统（5）分别与2个移动夹持单元内的机械手（2）连接；

动态测试分析系统（6）和监测系统（4）相连接。