[发明专利]一种苹果测量采摘装置及方法

权利要求书

1.一种苹果测量采摘装置，其特征在于，包括伸缩杆、苹果放置杆(6)及柔性结构的送果管道(5)；

送果管道(5)为中空结构，苹果放置杆(6)的端部与送果管道(5)下端的外壁相连接，伸缩杆上端的侧面与送果管道(5)上端的侧面相连接，伸缩杆下端的侧面设置有驱动把手(8)及显示器(4)，伸缩杆的上端设置有采摘手爪(1)，采摘手爪(1)上设置有用于测量采摘手爪(1)所夹持苹果尺寸的检测器，其中，检测器与显示器(4)相连接，驱动把手(8)通过连接线(14)与采摘手爪(1)相连接，驱动把手(8)通过连接线(14)驱动采摘手爪(1)夹持及放松苹果。

2.根据权利要求1所述的苹果测量采摘装置，其特征在于，伸缩杆上端的侧面与送果管道(5)上端的侧面之间通过第一托架(7)相连接。

3.根据权利要求1所述的苹果测量采摘装置，其特征在于，苹果放置杆(6)的一端与送果管道(5)下端的外壁相连接，苹果放置杆(6)的另一端固定有导向杆套环(13)。

4.根据权利要求3所述的苹果测量采摘装置，其特征在于，伸缩杆的侧面设置有用于对连接线(14)进行锁紧的锁紧装置(10)。

5.根据权利要求1所述的苹果测量采摘装置，其特征在于，伸缩杆包括上伸缩杆(2)及下伸缩杆(3)，其中，上伸缩杆(2)为中空结构，上伸缩杆(2)的下端套接于下伸缩杆(3)内，采摘手爪(1)的下端内嵌于所述上伸缩杆(2)内，采摘手爪(1)的驱动端上设置有第一滑轮，上伸缩杆(2)下端的内壁上设置有第二滑轮，下伸缩杆(3)下端的侧壁上开设有出线孔，连接线(14)的一端固定于下伸缩杆(3)上端的内侧上，连接线(14)的另一端绕过第二滑轮及第一滑轮穿过出线孔与驱动把手(8)相连接。

6.根据权利要求1所述的苹果测量采摘装置，其特征在于，伸缩杆的外壁上设置有语音模块(9)，其中，语音模块(9)与检测器相连接。

7.根据权利要求1所述的苹果测量采摘装置，其特征在于，还包括第二托架(11)及第三托架(12)，其中，第二托架(11)及第三托架(12)分别固定于驱动把手(8)上及伸缩杆的外壁上。

8.一种苹果测量采摘方法，其特征在于，基于权利要求4所述的苹果测量采摘装置，包括以下步骤：

1)用户右手握住伸缩杆的下端，左手将伸缩杆的上端抽离至合适长度，再将导向杆套环(13)挂在左手手腕上或挂在腰间的挂钩上；

2)将采摘手爪(1)移动到苹果的位置，右手握紧驱动把手(8)，驱动把手(8)通过连接线(14)驱动采摘手爪(1)闭合并抓住苹果，检测器检测苹果的尺寸，并通过显示器(4)显示苹果的尺寸；

3)用户左手按压锁紧装置(10)，通过锁紧装置(10)锁紧采摘手爪(1)，再通过伸缩杆及采摘手爪(1)摘取苹果，待苹果与枝头分离后，左手放开锁紧装置(10)，左手抓起苹果放置杆(6)，两手弯曲送果管道(5)将送果管道(5)弯折形成U型结构，右手松开驱动把手(8)，使采摘手爪(1)进行复位，苹果下落进入送果管道(5)中并进行减速，待苹果减速并停在所述U型结构的底部后，双手移动送果管道(5)使送果管道(5)倾斜，同时将送果管道(5)的下端移动至与该苹果尺寸对应果篮的正上方，使苹果沿送果管道(5)内部滑落至果篮中。