[发明专利]一种基于超像素生成的行车环境图像分割方法与装置

说明书

本发明公开了一种基于超像素生成的行车环境图像分割方法与装置，用于对行车过程中采集到的复杂的周遭环境进行有效的图像分割，该基于超像素生成的行车环境图像分割方法包括：对行车环境图像进行超像素生成，得到一生成结果；对所述生成结果进行聚类处理并得到聚类结果；对所述聚类结果进行区域划分并获取所述行车环境图像中的驾驶区域。本发明基于超像素生成，对行车过程中采集到的复杂的周遭环境进行有效的图像分割，形成有语义的区域划分。对应对复杂多变的交通环境，判断当前驾驶情况的安全程度，以及辅助驾驶员了解行驶状况，有极大的帮助。

技术领域

本发明涉及数字图像处理技术领域，尤其涉及一种基于超像素生成的行车环境图像分割方法与装置。

背景技术

近年来，随着我国公路交通运输网络的完善、物流事业的蓬勃发展、以及人民生活水平的提高，人们会越来越倾向于选择车辆出行或代步，致使越来越多的车辆行驶在道路上。由于在行车过程中，驾驶员会产生疲劳，道路路面环境会不断变化，以及光照强弱变化、阴天、雾霾等天气因素带来的影响，给车辆的安全行驶带来极大的威胁，极端条件下还可能会导致安全事故，造成生命和财产的损失。为解决这一困扰汽车安全行驶的问题，汽车安全辅助驾驶系统应运而生。

汽车安全辅助驾驶系统是一种能在行车过程中主动帮助驾驶员排除潜在危险要素的辅助设备，它能使驾驶员提前感知到对车辆可能造成危害的车辆或行人并提前预警，帮助驾驶员做出有利于安全行车的决策，从而提高驾驶安全性，有效杜绝交通事故的产生。

在汽车安全辅助驾驶系统中，随着图像处理技术和计算机视觉发展，对图像的理解要求越来越高。愈来愈多的技术指向了对一幅图像场景的语义分割。图像分割主要应用在机器人、智能驾驶等领域。

签于此，特提成本发明。

发明内容

本发明的主要目的在于公开一种基于超像素生成的行车环境图像分割方法与装置，用于解决对行车过程中采集到的复杂的周遭环境进行有效的图像分割问题。

为达上述目的，根据本发明的一个方面，公开一种基于超像素生成的行车环境图像分割方法，并采用如下技术方案:

一种基于超像素生成的行车环境图像分割方法包括：对行车环境图像进行超像素生成，得到一生成结果；对所述生成结果进行聚类处理并得到聚类结果；对所述聚类结果进行区域划分并获取所述行车环境图像中的驾驶区域。

进一步地，所述对行车环境图像进行超像素生成，得到一生成结果包括：构建所述行车环境图像顶点和边的抽象模型；依据像素点之间的关系计算所述行车环境图像上像素级别的相似程度；根据像素点之间的相似程度，进行超像素生成，并筛选掉小于预设阈值的超像素，得到所述生成结果。

进一步地，所述构建所述行车环境图像顶点和边的抽象模型包括：将所述行车环境图像中的像素点抽象为图论中点的概念，并将相邻像素点之间的连接抽象成边。

进一步地，所述对所述生成结果进行聚类处理并得到聚类结果包括；根据所述生成结果计算区块之间的各类特征以及相似程度；根据所述各类特征以及所述相似度程度对所述区块进行合并。

进一步地，在所述根据所述各类特征以及所述相似度程度对所述区块进行合并之后，所述行车环境图像分割方法还包括：根据预设聚类完成标准判断所述聚类是否完成，并得到一判断结果；在所述判断结果为没有完成聚类时，返回执行所述根据所述生成结果计算区块之间的各类特征以及相似程度；在所述判断结果为完成聚类时，根据所述聚类结果进行划分所述驾驶区域。

根据本发明的另外一个方面，提供一种基于超像素生成的行车环境图像分割装置，并采用如下技术方案：

一种基于超像素生成的行车环境图像分割装置，包括：生成模块，用于对行车环境图像进行超像素生成，得到一生成结果；聚类模块，用于对所述生成结果进行聚类处理并得到聚类结果；第一划分模块，用于对所述聚类结果进行区域划分并获取所述行车环境图像中的驾驶区域。