[发明专利]一种基于RGB-D的深度网络摄像装置及方法

权利要求书

1.一种基于RGB-D的深度网络摄像装置，其特征在于：

所述装置包括散斑编码投射器、图像传感器、深度计算模块、网络传输模块、终端；

所述散斑编码投射器，用于向目标物体或场景投射散斑图案；

所述图像传感器，用于采集被目标物体或场景反射的散斑图案，获得散斑编码图像，形成输入视频数据流，并将所述输入视频数据流输出给深度计算模块；

所述深度计算模块，用于结合参考散斑图像对输入视频数据进行深度计算、深度-灰度映射、视频缩放和数据格式转换，获得初始视频数据流；

所述网络传输模块，用于对初始视频数据流的每一帧，将该帧插入到携带RGB信息的数据流中对应帧的后面，然后将得到的数据流进行压缩并将压缩后的数据流传输到终端进行立体成像；

所述深度-灰度映射为根据深度-灰度映射关系将计算出的深度信息映射为灰度值，利用深度图表示投射空间和目标物体的距离信息；

所述视频缩放为对深度图按比例进行缩放；

所述格式转换子为将缩放后的深度图进行数据格式转换，以适合在DTN网络中传输。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：优选的，

所述图像传感器通过MIPI或并口将输入视频数据流输出给深度计算模块。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：

所述网络传输模块以RJ45或者WIFI为介质进行传输。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述网络传输模块中的传输通过下述方法实现：

每间隔K个数据包，生成1个编码包，通过RJ45或WIFI传送到智能终端；

其中K为设定值。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述网络传输模块在进行立体成像前，将接收的数据流进行解压、格式转换、深度-灰度逆映射获得深度信息和RGB信息。

6.一种基于RGB-D的深度网络摄像方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

S100、通过散斑编码投射器于向目标物体或场景投射散斑图案；

S200、通过图像传感器采集被目标物体或场景反射的散斑图案，获得散斑编码图像，形成输入视频数据流；

S300、结合参考散斑图像对输入视频数据进行深度计算、深度-灰度映射、视频缩放和数据格式转换，获得初始视频数据流；

S400、对初始视频数据流的每一帧，将该帧插入到携带RGB信息的数据流中对应帧的后面，然后将得到的数据流进行压缩并将压缩后的数据流传输到终端进行立体成像；

其中：

所述深度-灰度映射为根据深度-灰度映射关系将计算出的深度信息映射为灰度值，利用深度图表示投射空间和目标物体的距离信息；

所述视频缩放为对深度图按比例进行缩放；

所述格式转换子为将缩放后的深度图进行数据格式转换，以适合在DTN网络中传输。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述图像传感器通过MIPI或并口将输入视频数据流输出。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤S400中的传输以RJ45或者WIFI为介质。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤S400中的传输通过下述方法实现：

每间隔K个数据包，生成1个编码包，通过RJ45或WIFI传送到智能终端；

其中K为设定值。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤S400中在进行立体成像前，将接收的数据流进行解压、格式转换、深度-灰度逆映射获得深度信息和RGB信息。