[发明专利]机械手臂加工系统及其加工方法

权利要求书

1.一种机械手臂加工系统，其特征在于，包括：

机械手臂，用以提供一机械固持力；

加工模块，设置于该机械手臂上，用以对一工件加工；以及

控制模块，连接该机械手臂或该加工模块，该控制模块根据该工件的反作用力或该机械手臂的位移量对应输出一反动信号，以抵消该工件的反作用力或该机械手臂的位移量；

其中，该加工模块包括进给单元和预压单元，该进给单元包括工具，以对该工件加工，该预压单元连接于该机械手臂与该进给单元之间，该预压单元包括预压杆，该机械固持力经由该预压杆施加于该工件上，

其中，该预压杆的刚性大于该机械手臂的刚性，并且该机械固持力大于该工件的反作用力。

2.如权利要求1所述的机械手臂加工系统，其中该机械固持力与该工件的反作用力的方向相反。

3.如权利要求2所述的机械手臂加工系统，其中该预压杆包括至少一长度可变的预压杆。

4.如权利要求3所述的机械手臂加工系统，还包括至少一传感单元，设置于该预压单元上，用以侦测该至少一长度可变的预压杆的长度变化量。

5.如权利要求4所述的机械手臂加工系统，其中该加工模块还包括坐标测量单元，用以侦测该至少一长度可变的预压杆的长度以得到该预压单元的一坐标值。

6.如权利要求1所述的机械手臂加工系统，还包括至少一传感单元，设置于该加工模块上或该机械手臂上，用以侦测该工件的反作用力或该机械手臂的位移量；其中，该加工模块还包括预压单元，连接该机械手臂，且该机械固持力经由该预压单元施加于该工件上，其中该机械固持力与该工件的反作用力的方向相反。

7.如权利要求1所述的机械手臂加工系统，还包括至少一传感单元，连接于该进给单元，用以侦测该进给单元对该工件进行加工时输出的一负载信号。

8.如权利要求7所述的机械手臂加工系统，还包括阻抗模拟单元，设置于该进给单元与该机械手臂之间，该阻抗模拟单元根据该进给单元输出的该负载信号评估该工件的反作用力。

9.如权利要求8所述的机械手臂加工系统，其中该阻抗模拟单元为主动式阻抗模拟单元，用以产生一虚拟阻抗。

10.如权利要求9所述的机械手臂加工系统，还包括顶挂式阻尼单元，连接该进给单元，用以悬挂该进给单元并提供一虚拟阻尼至该进给单元。

11.如权利要求10所述的机械手臂加工系统，还包括阻尼器，设置于该进给单元与该机械手臂之间。

12.如权利要求11所述的机械手臂加工系统，还包括夹持结构，连接该工件，用以提供一固持力至该工件。

13.一种机械手臂的加工方法，其特征在于，包括：

以一机械手臂提供一机械固持力；

以设置于该机械手臂上的一加工模块对一工件加工，其中该加工模块包括进给单元以及预压单元，该进给单元包括工具，以对该工件加工，该预压单元连接于该机械手臂与该进给单元之间，该预压单元包括预压杆，且该机械固持力经由该预压杆施加于该工件上，其中该机械固持力与该工件的反作用力的方向相反，其中该预压杆的刚性大于该机械手臂的刚性，并且该机械固持力大于该工件的反作用力；以及

以一控制模块连接该机械手臂，该控制模块根据该工件的反作用力或该机械手臂的位移量对应输出一反动信号，以抵消该工件的反作用力或该机械手臂的位移量。

14.如权利要求13所述的机械手臂的加工方法，还包括：

设置至少一传感单元于该预压单元上，其中该预压杆包括至少一长度可变的预压杆；以及

以该至少一传感单元侦测该至少一长度可变的预压杆的长度变化量。