[发明专利]一种平面行走跟随支撑助力装置

权利要求书

1.一种平面行走跟随支撑助力装置，包括框架主体及移动平台，其特征在于：所述框架主体包括左框架、右框架及顶部框架，所述移动平台分别设置在左框架及右框架底部，移动平台下方设有同步跟随轮；所述顶部框架上设有与之相连的绕绳轴架及固定壳体，所述绕绳轴架之间设有绕绳轴，此绕绳轴通过联轴器与直驱伺服电机相连；所述固定壳体内设有控制器及驱动器，固定壳体底部设有贯穿槽，固定壳体下方还设有与之相固联的固定板，此固定板上固定有压力传感器，压力传感器顶部设有与之相连的倾斜固定架，此倾斜固定架从固定壳体下方穿过所述贯穿槽并延伸至固定壳体内部，倾斜固定架的顶部设有滑轮；所述贯穿槽下方两侧分别设有连接架，连接架之间设有与之相铰接的第一万向环，此第一万向环上设有与之相铰接的第二万向环，所述第一万向环为方形，连接架与第一万向环相铰接的轴线上设有第一编码器，所述第二万向环为半圆形，第二万向环与第一万向环相铰接的轴线上设有第二编码器，所述第二万向环中间设有透孔；所述绕绳轴上的安全绳绕过所述滑轮后，竖直向下穿过所述贯穿槽及透孔，且安全绳末端设有背带；所述直驱伺服电机与驱动器相连，所述驱动器、第一编码器、第二编码器及同步跟随轮的驱动电机分别与所述控制器相连。

2.根据权利要求1所述的一种平面行走跟随支撑助力装置，其特征在于：所述固定壳体包括顶板、底板、前板及后板，所述顶板与顶部框架相连，所述贯穿槽设置在底板上，所述后板上设有便于所述安全绳穿过的穿孔。

3.根据权利要求1所述的一种平面行走跟随支撑助力装置，其特征在于：所述倾斜固定架的倾斜角度为45度。

4.根据权利要求1所述的一种平面行走跟随支撑助力装置，其特征在于：所述背带通过保险钩与所述安全绳相连。

5.根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的一种平面行走跟随支撑助力装置，其特征在于：每个移动平台下方的同步跟随轮为两个，分别为主动轮和从动轮，主动轮位于移动平台底部前端，从动轮为万向轮且位于移动平台底部后端，所述主动轮的驱动电机与所述控制器相连。

6.根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的一种平面行走跟随支撑助力装置，其特征在于：每个移动平台下方的同步跟随轮为两个，分别为主动轮和从动轮，主动轮位于移动平台底部后端，从动轮为带有舵机的万向轮且位于移动平台底部前端，所述主动轮的驱动电机及所述舵机分别与所述控制器相连。

7.根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的一种平面行走跟随支撑助力装置，其特征在于：每个移动平台下方的同步跟随轮为四个，均为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮由各自相对应的电机驱动。