[发明专利]一种机器人的足部结构

权利要求书

1.一种机器人的足部结构，其特征在于，包括：

小腿(1)；

足弓板(2)，其一端通过踝关节(3)与所述小腿(1)铰接，另外两端分别与脚后跟(4)和前脚掌(5)转动连接；

所述踝关节(3)、所述脚后跟(4)和所述前脚掌(5)均内设有至少一个盘形弹簧，所述盘形弹簧与所述足弓板(2)连接；

所述踝关节(3)内设有第一转轴(31)，所述第一转轴(31)的外周设有第一盘形弹簧(61)，所述第一转轴(31)分别与所述第一盘形弹簧(61)和所述足弓板(2)键连接。

2.根据权利要求1所述的机器人的足部结构，其特征在于，所述第一转轴(31)与所述小腿(1)之间通过滚动轴承(32)连接，所述滚动轴承(32)外部设有轴承盖(33)，所述轴承盖(33)设于所述小腿(1)上。

3.根据权利要求1所述的机器人的足部结构，其特征在于，所述脚后跟(4)和所述前脚掌(5)均内设有第二转轴(41)，所述第二转轴(41)的外周设有第二盘形弹簧(62)，所述第二转轴(41)分别与所述第二盘形弹簧(62)和所述足弓板(2)键连接。

4.根据权利要求3所述的机器人的足部结构，其特征在于，所述脚后跟(4)和所述前脚掌(5)均还设有支撑架(42)，所述支撑架(42)的外部设有防滑垫(43)；所述支撑架(42)与所述第二转轴(41)的两端通过工字板(44)固接，所述工字板(44)与所述支撑架(42)螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的机器人的足部结构，其特征在于，所述支撑架(42)与所述足弓板(2)通过推力轴承(45)连接，所述足弓板(2)与所述第二转轴(41)通过滑动轴承(46)连接。

6.根据权利要求3所述的机器人的足部结构，其特征在于，所述第一盘形弹簧(61)和所述第二盘形弹簧(62)均包括内圈(63)，外圈(64)以及位于所述内圈(63)和所述外圈(64)之间的弹性薄片(65)。

7.根据权利要求6所述的机器人的足部结构，其特征在于，所述内圈(63)开设有与所述第一转轴(31)或与所述第二转轴(41)连接的键槽(631)，所述外圈(64)开设有与所述足弓板(2)连接的螺纹孔(641)。

8.根据权利要求6所述的机器人的足部结构，其特征在于，所述第一盘形弹簧(61)的弹性薄片(65)的刚度比所述第二盘形弹簧(62)的弹性薄片(65)的刚度大。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的机器人的足部结构，其特征在于，所述足弓板(2)与所述踝关节(3)、所述脚后跟(4)和所述前脚掌(5)的连接处均设有微动开关(7)。