[发明专利]基于多线激光雷达和GPS的三维道路构建方法

权利要求书

1.一种基于多线激光雷达和GPS的三维道路构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：将多线激光雷达采集的三维点云数据与GPS采集的绝对地理位置信息建立关联关系；

S02：通过此关联关系计算三维点云数据中每个点的绝对地理位置，通过相互关联的三维点云数据构建得到稠密的三维点云数据；

S03：过滤三维点云数据中的非静态物体，并构建道路的三维地图。

2.根据权利要求1所述的基于多线激光雷达和GPS的三维道路构建方法，其特征在于，所述步骤S01中多线激光雷达采集车辆在同一空间区域内不同时间段和不同轨迹，同时配合不同的激光雷达的高度和俯仰角度的组合的数据组合，将不同的数据组合构成三维点云数据。

3.根据权利要求1所述的基于多线激光雷达和GPS的三维道路构建方法，其特征在于，所述步骤S02中三维点云数据中每个点的绝对地理位置计算步骤包括：通过车辆地理位置坐标信息、车辆磁偏角信息、俯仰角信息以及GPS和多线激光雷达的相对位置关系，通过空间位置坐标转换得到激光雷达原点的绝对地理位置坐标值，然后将同一时间得到的三维点云数据通过空间位置坐标转换成绝对地理位置坐标值。

4.根据权利要求1所述的基于多线激光雷达和GPS的三维道路构建方法，其特征在于，所述步骤S03中过滤三维点云数据中的动态物体的方法为绝对差值法，若某一区域的点云数据重复投影次数少于N次，则判定该区域内投影的物体为非静止物体。

5.根据权利要求4所述的基于多线激光雷达和GPS的三维道路构建方法，其特征在于，N等于激光雷达扫描频率*100/车辆运行速度。

6.根据权利要求1所述的基于多线激光雷达和GPS的三维道路构建方法，其特征在于，所述过滤三维点云数据中的动态物体的方法为相对差值比例法，利用区域内投影点携带的时间戳信息，统计该区域内投影点在时间上出现的比例，如果该比例小于设定的阈值，则判定该区域内投影的物体为非静止物体。

7.根据权利要求1所述的基于多线激光雷达和GPS的三维道路构建方法，其特征在于，构建道路的三维地图包括，采用点云平面拟合方法重建地面模型，采用点云球面或点云曲面拟合方法重建道路边上的树木模型，采用点云平面拟合的组合重建道路周边建筑的模型，将各物体的模型融合，得到道路的三维地图。