[发明专利]一种可调式夹持移动机械手

权利要求书

1.一种可调式夹持移动机械手，包括底板（1），其特征在于，所述底板（1）的上侧设有固定板（2），所述固定板（2）靠近底板（1）的一侧设有第一滑块（3），所述底板（1）上设有与第一滑块（3）对应的第一滑槽，所述第一滑槽内转动连接有螺杆（4），所述螺杆（4）的一端贯穿第一滑槽的内侧壁并安装有第一传动机构，所述底板（1）靠近第一传动机构的一侧固定有驱动电机（5），所述驱动电机（5）的驱动端连接有第一转轴（6），所述第一转轴（6）通过固定套接在其上的第一齿轮（7）与第一传动机构传动连接，所述固定板（2）上设有安装槽，所述安装槽内转动连接有第二转轴（8），所述第二转轴（8）靠近驱动电机（5）的一端贯穿安装槽的内侧壁并向外延伸，所述第二转轴（8）和第一转轴（6）通过第二传动机构连接，所述第二转轴（8）位于安装槽内的一段安装有多个夹持机构；

所述第一传动机构 包括滑动套接在螺杆（4）上的与第一齿轮（7）对应的第二齿轮（9），所述第二齿轮（9）的内侧 壁上环绕设有多个第二滑块（10），所述螺杆（4）上设有与第二滑块（10）对应的第二滑槽，所 述螺杆（4）远离底板（1）的一端固定连接有限位块（11），所述第二齿轮（9）远离限位块（11） 的一侧设有第一限位环（12），所述第一限位环（12）固定套接在螺杆（4）上，所述第二齿轮 （9）与第一限位环（12）之间设有第一调节环（13），所述第一调节环（13）螺纹套接在螺杆（4） 上，所述第二齿轮（9）与限位块（11）之间设有第一线性弹簧（14），所述第一线性弹簧（14）套 设在螺杆（4）上，所述第一线性弹簧（14）的一端与限位块（11）固定连接，所述第一线性弹簧 （14）的另一端与第二齿轮（9）相抵；

所述第二齿轮（9） 的两侧均等距环绕设有多个收纳槽，所述收纳槽内设有滚珠（15），所述滚珠（15）远离收纳 槽内底部的端部贯穿收纳槽的槽口并向外突出；

所述第二传动机构 包括转动套接在第一转轴（6）上的第一轮盘（16）和套设在第二转轴（8）远离固定板（2）一端 的第二轮盘（17），所述第二轮盘（17）的内侧壁上环绕设有多个第五滑块（33），所述第二转 轴（8）上设有与第五滑块（33）对应的第五滑槽，所述第一轮盘（16）和第二轮盘（17）上均固 定连接有固定轴（18），两个所述固定轴（18）之间设有连杆（19），所述连杆（19）的两端分别 与两个固定轴（18）转动连接，所述第一转轴（6）上设有与第一轮盘（16）对应的连接机构。

2. 根据权利要求1所述的一种可调式夹持移动机械手，其特征在于，所述连杆（19）的两 端均固定连接有连接环（20），所述连接环（20）转动套接在固定轴（18）上。

3. 根据权利要求1所述的一种可调式夹持移动机械手，其特征在于，所述连接机构包括 滑动套接在第一转轴（6）上的固定环（21），所述固定环（21）的内侧壁上环绕设有多个第三 滑块（22），所述第一转轴（6）上设有与第三滑块（22）对应的第三滑槽，所述固定环（21）靠近 第一轮盘（16）的一侧环绕设有多个卡杆（23），所述第一轮盘（16）上设有与卡杆（23）对应的 卡槽，所述固定环（21）远离第一轮盘（16）的一侧设有第二限位环（24），所述第二限位环 （24）固定套接在第一转轴（6）上，所述固定环（21）与第二限位环（24）之间设有第二线性弹 簧（25），所述第二线性弹簧（25）的两端分别与固定环（21）和第二限位环（24）连接，所述固 定环（21）与第一轮盘（16）之间设有第二调节环（32），所述第二调节环（32）螺纹套接在第一 转轴（6）上。

4. 根据权利要求1所述的一种可调式夹持移动机械手，其特征在于，所述夹持机构包括 安装块（26），所述安装块（26）上设有与第二转轴（8）对应的通口，所述通口的内侧壁上环绕 设有多个第四滑块（27），所述第二转轴（8）上设有与第四滑块（27）对应的第四滑槽，所述安 装块（26）的两侧均设有锁紧环（28），所述锁紧环（28）螺纹套接在第二转轴（8）上，所述安装 块（26）远离安装槽内底部的一侧设有连接槽，所述连接槽的内侧壁通过两个连接轴（29）转 动连接有两个弧形夹持臂（30），同一安装块（26）上的两个所述弧形夹持臂（30）相对设置， 所述连接轴（29）上套设有扭力弹簧（31），所述扭力弹簧（31）的两端分别与连接槽的内侧壁 和弧形夹持臂（30）连接。

5. 根据权利要求4所述的一种可调式夹持移动机械手，其特征在于，同一安装块（26）上 的两个所述弧形夹持臂（30）相对一侧远离连接轴（29）的一端均设有豁口，所述豁口内侧壁 的端部设有弧形倒角。