[发明专利]一种车辆停靠自动运行控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种车辆停靠自动运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆与前方障碍物以及前方停靠站点之间的位置关系，若前方障碍物不影响车辆安全停靠在前方停靠站点，则将所述前方停靠站点设定为虚拟障碍物，然后根据车辆与前方停靠站点在车辆前进方向上的相对距离以及相对速度计算车辆的减速度，根据得到的减速度控制车辆减速停靠在所述前方停靠站点处。

2.根据权利要求1所述的车辆停靠自动运行控制方法，其特征在于，检测车辆与前方障碍物在车辆前进方向上的相对距离，记为第一相对距离，检测车辆与前方停靠站点在车辆前进方向上的相对距离，记为第二相对距离，若第一相对距离大于第二相对距离，则表示前方障碍物不影响车辆安全停靠在前方停靠站点。

3.根据权利要求1所述的车辆停靠自动运行控制方法，其特征在于，所述减速度的计算公式为：a=V²/2(S₁-S₂)，其中，a为所述减速度，S₁为所述相对距离，S₂为设定的安全距离，则车辆距离前方停靠站点的运行距离为S₁-S₂，V为所述相对速度。

4.根据权利要求1或2或3所述的车辆停靠自动运行控制方法，其特征在于，在车辆停靠在前方停靠站点之后，实时检测车辆的速度以及车辆与前方停靠站点的位置关系，当车辆的速度小于或者等于一个低速度阈值，且车辆位于前方停靠站点时，控制车门打开。

5.根据权利要求4所述的车辆停靠自动运行控制方法，其特征在于，在车门打开之后，若在设定时间段内检测到车门处没有乘客上下车，则控制车门关闭。

6.根据权利要求5所述的车辆停靠自动运行控制方法，其特征在于，在车门关闭之后，取消将前方停靠站点当作虚拟障碍物的设定，然后检测车辆与前方障碍物的相对距离，若满足安全起步条件，则控制车辆起步。

7.根据权利要求6所述的车辆停靠自动运行控制方法，其特征在于，当检测到车辆与前方障碍物的相对距离逐渐增大时，判断为满足安全起步条件。

8.一种车辆停靠自动运行控制系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆与前方障碍物以及前方停靠站点之间的位置关系；

控制模块，用于执行以下控制策略：若前方障碍物不影响车辆安全停靠在前方停靠站点，则将所述前方停靠站点设定为虚拟障碍物，然后根据车辆与前方停靠站点在车辆前进方向上的相对距离以及相对速度计算车辆的减速度，根据得到的减速度控制车辆减速停靠在所述前方停靠站点处。

9.根据权利要求8所述的车辆停靠自动运行控制系统，其特征在于，检测车辆与前方障碍物在车辆前进方向上的相对距离，记为第一相对距离，检测车辆与前方停靠站点在车辆前进方向上的相对距离，记为第二相对距离，若第一相对距离大于第二相对距离，则表示前方障碍物不影响车辆安全停靠在前方停靠站点。

10.根据权利要求8所述的车辆停靠自动运行控制系统，其特征在于，所述减速度的计算公式为：a=V²/2(S₁-S₂)，其中，a为所述减速度，S₁为所述相对距离，S₂为设定的安全距离，则车辆距离前方停靠站点的运行距离为S₁-S₂，V为所述相对速度。

11.根据权利要求8或9或10所述的车辆停靠自动运行控制系统，其特征在于，在车辆停靠在前方停靠站点之后，实时检测车辆的速度以及车辆与前方停靠站点的位置关系，当车辆的速度小于或者等于一个低速度阈值，且车辆位于前方停靠站点时，控制车门打开。