[发明专利]基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法

权利要求书

1.一种基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法，其特征在于，根据矢量匹配算法判断运动载体的轨迹形状，分为直线轨迹、折线轨迹、曲线轨迹，通过对直线轨迹、折线轨迹和曲线轨迹三种情况分析矢量匹配算法的误差范围，计算出真实载体位置所在的区域；其中：

当矢量匹配算法判断运动载体的轨迹是直线轨迹时，所述运动载体的真实位置是在以匹配点为圆心、d为半径的圆内；当重力基准图上匹配点位置对应的重力异常值与真实重力异常值之差大于预设阈值的时候，则在以匹配点为圆心、d为半径的圆内进行粒子滤波；所述e＝Lsinθ，f＝L+l-Lcosθ，L为整个曲线轨迹的长度，l为矢量匹配算法长度误差，θ为矢量匹配算法角度误差；

当矢量匹配算法判断运动载体的轨迹是折线轨迹时，即运动载体从S点出发，行驶到O₁点，再从O₁点行驶到O₂点，O₂点对应的真实位置是在以O₂为圆心，以r₁为半径的圆内，其中其中，L₁是从S到O₁这一段航迹的长度；θ表示矢量匹配算法角度误差，l₁表示矢量匹配算法第一段长度的误差；当重力基准图上匹配点位置对应的重力异常值与真实重力异常值之差大于预设阈值时，则在以O₂为圆心，以r₁为半径的圆内进行粒子滤波；

当矢量匹配算法判断运动载体的轨迹是曲线轨迹时，即运动载体从A点出发，经过ABCD曲线轨迹到达D点，则D点对应的真实位置是以D点为圆心，kL为半径的圆内；其中其中α为惯导的长度误差系数，L是整个曲线轨迹的长度；当重力基准图上匹配点位置对应的重力异常值与真实重力异常值之差大于预设阈值时，则在D点为圆心，kL为半径的圆内进行粒子滤波。

2.如权利要求1所述的一种基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法，其特征在于，所述粒子滤波采用以下方式：在误差范围内随机撒粒子，计算每个粒子的权值，并进行归一化处理；然后对粒子集进行重采样，重采样后的粒子是其中，是第i个粒子经过重采样得到的粒子，是归一化后的权值，计算为最终匹配点，其中n代表粒子的个数。