[发明专利]一种控制无人机降落的方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种控制无人机降落的方法，其特征在于，包括：

在无人机到达指定位置时，采集包含降落标识区域的图像，其中，所述降落标识区域为通过设定颜色标识预先设定的降落位置的区域；

确定所述降落标识区域在所述图像中的当前位置；

根据所述当前位置调整所述无人机在水平方向上的位移；

控制所述无人机降落在所述降落位置上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定位置系：

设置在所述无人机内的定位模块采集到的经纬度信息与所述降落位置的经纬度信息相同的情况下，所述无人机所处的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定位置系：

所述无人机的当前飞行高度大于或者等于预先设定的最低降落高度的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述降落标识区域的尺寸和所述定位模块的误差范围确定所述无人机的最低降落高度；

如果所述无人机的当前飞行高度低于所述最低降落高度，则控制所述无人机上升。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述降落标识区域在所述图像中的当前位置包括：

根据设定颜色识别出所述图像中的降落标识区域；

确定所述降落标识区域的中心点在所述图像中的位置，并将所述降落标识区域的中心点在所述图像中的位置作为所述当前位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据设定颜色识别出所述图像中的降落标识区域包括：

计算所述图像中每一像素的HSV值；

根据所述HSV值识别出所述图像中颜色为所述设定颜色的像素点；

根据所述设定颜色的像素点确定所述降落识别区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置调整所述无人机在水平方向上的位移包括：

计算所述当前位置到所述图像中心点之间的第一位移；

根据所述第一位移调整所述无人机在水平方向上的第二位移。

8.一种控制无人机降落的装置，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于在无人机到达指定位置时，采集包含降落标识区域的图像，其中，所述降落标识区域为通过设定颜色标识预先设定的降落位置的区域；

当前位置确定模块，用于确定所述降落标识区域在所述图像中的当前位置；

调整模块，用于根据所述当前位置调整所述无人机在水平方向上的位移；以及，

降落模块，用于控制所述无人机降落在所述降落位置上。

9.一种无人机，其特征在于，包括根据权利要求8所述的装置。

10.一种无人机，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。