[发明专利]一种类桁架式机械臂结构

权利要求书

1.一种类桁架式机械臂结构，其包括：立柱、移动桥和机械臂安装座；其特征在于，所述移动桥为机械伸缩支架；所述机械伸缩支架由多个剪叉式单元依次铰接组成；所述机械伸缩支架两端为驱动端；所述剪叉式单元由两根铰接臂组成，两根所述铰接臂中部的中心转动部通过转动轴铰接，所述铰接臂两端设有铰接端；相邻的两个所述剪叉式单元的铰接臂的对应的铰接端依次铰接；使所述伸缩臂呈两端可伸缩的支架结构；

所述立柱设有驱动机构，所述驱动机构包括：转动电机、丝杆、丝杆安装座和滑动螺母；所述丝杆安装座和所述转动电机安装于所述立柱；所述丝杆的一端与所述转动电机的驱动端连接，另一端安装于所述丝杆安装座，所述滑动螺母通过螺纹配合的方式嵌套于所述丝杆的外部；所述机械伸缩支架的两端为驱动端，所述驱动端设有的两个中心铰接部分别转动铰接于两侧设有的立柱；所述伸缩臂的驱动端的铰接臂的中部通过传动连杆与所述滑动螺母连接；所述机械伸缩支架的中间位置设置有所述机械臂安装座；所述立柱设有的驱动机构驱动所述机械伸缩支架伸展或收缩，所述机械臂安装座沿着所述机械伸缩支架在两侧的所述立柱的之间移动。

2.根据权利要求1所述的一种类桁架式机械臂结构，其特征在于，所述机械伸缩支架由两个伸缩臂组成；所述伸缩臂由多个剪叉式单元依次铰接组成；所述伸缩臂一端为驱动端，一端为工作端，所述驱动端处设有的所述剪叉式单元的铰接臂，比所述工作端处设有的铰接臂更长，使得所述伸缩臂处于伸展或折叠状态时，所述驱动端的宽度比所述工作端的宽度大；两个所述伸缩臂的所述伸缩臂的驱动端中至少一个与所述立柱设有的驱动机构连接；两个所述伸缩臂的工作端及机械臂安装座连接固定在一起。

3.根据权利要求1或2中所述的一种类桁架式机械臂结构，其特征在于，所述机械伸缩支架两端设有的立柱均设有所述驱动机构，两个所述伸缩臂的驱动端通过传动连杆对应连接于两个驱动机构，且两个驱动机构同步且相反状态进行驱动。

4.根据权利要求1所述的一种类桁架式机械臂结构，其特征在于，两侧的所述立柱底部设有锁定装置和滑动装置，且两侧的立柱滑动设置于同一根直线型线轨上。

5.根据权利要求1所述的一种类桁架式机械臂结构，其特征在于，所述机械臂安装座设有竖向滑轨和滑枕，所述滑枕滑动设置于所述竖向滑轨。

6.根据权利要求2所述的一种类桁架式机械臂结构，其特征在于，组成所述伸缩臂的所述剪叉式单元的铰接臂长度，从所述驱动端到所述工作端方向梯度递减。

7.根据权利要求1所述的一种类桁架式机械臂结构，其特征在于，所述铰接臂为两端设有弯折的杆状件；所述弯折背离所述剪叉式单元中部的铰接位置；向所述伸缩臂外侧弯折。

8.根据权利要求7所述的一种类桁架式机械臂结构，其特征在于，所述弯折的弯折角度范围为0-70度。