[发明专利]车辆、基于车道线进行自动校正测距误差的方法和装置

权利要求书

1.一种基于车道线进行自动校正测距误差的方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过摄像头实时采集图像；

当车辆的方向盘转角满足预设角度范围时，获取所述图像中的感兴趣区域，并对所述感兴趣区域进行车道线检测以判断当前图像中的感兴趣区域内是否存在车道线；

如果存在，则保存当前图像，并开始计时；

当所述感兴趣区域内再次存在车道线时，停止计时以获取计时时间，以及根据车速和所述计时时间获取两条车道线之间的距离D1；

对保存的图像进行处理以根据所述车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2；

根据所述D2和D1获取误差百分比β；

当触发摄像头获取所述车辆到障碍物之间的距离时，根据所述误差百分比对根据所述摄像头获取到的所述车辆到所述障碍物的距离进行误差校正。

2.如权利要求1所述的基于车道线进行自动校正测距误差的方法，其特征在于，根据以下公式获取所述误差百分比：

β＝(D1-D2)/D2。

3.如权利要求1或2所述的基于车道线进行自动校正测距误差的方法，其特征在于，对保存的图像进行处理以根据所述车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2，包括：

对保存的图像进行霍夫变换以及边缘检测处理以获得两条车道线的位置；

根据第一条车道线的位置和所述车辆出厂时标定的外参数获取所述第一条车道线底部的纵轴距离L1，并根据第二条车道线的位置和所述车辆出厂时标定的外参数获取所述第二条车道线底部的纵轴距离L2；

将L2与L1做差以获得两条车道线之间的距离D2。

4.如权利要求3所述的基于车道线进行自动校正测距误差的方法，其特征在于，根据以下公式计算车道线底部的纵轴距离：

其中，h为所述摄像头到地面的高度，f为所述摄像头的焦距，V为目标点在像平面的投影点，V0为所述像平面的中心位置，α为所述摄像头的光轴与水平线的夹角。

5.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的基于车道线进行自动校正测距误差的方法。

6.一种基于车道线进行自动校正测距误差的装置，其特征在于，包括：

车道线检测模块，用于通过摄像头实时采集图像，并在车辆的方向盘转角满足预设角度范围时获取所述图像中的感兴趣区域，以及对所述感兴趣区域进行车道线检测以判断当前图像中的感兴趣区域内是否存在车道线；

处理模块，用于在当前图像中的感兴趣区域内存在车道线时保存当前图像，并控制计时器开始计时，当所述感兴趣区域内再次存在车道线时，停止计时以获取计时时间，以及根据车速和所述计时时间获取两条车道线之间的距离D1；

所述处理模块还用于，对保存的图像进行处理以根据所述车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2，并根据所述D2和D1获取误差百分比β，以及当触发摄像头获取所述车辆到障碍物之间的距离时，根据所述误差百分比对根据所述摄像头获取到的所述车辆到所述障碍物的距离进行误差校正。

7.如权利要求6所述的基于车道线进行自动校正测距误差的装置，其特征在于，所述处理模块根据以下公式获取所述误差百分比：

β＝(D1-D2)/D2。

8.如权利要求6所述的基于车道线进行自动校正测距误差的装置，其特征在于，所述处理模块对保存的图像进行处理以根据所述车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2时，进一步用于，

对保存的图像进行霍夫变换以及边缘检测处理以获得两条车道线的位置；

根据第一条车道线的位置和所述车辆出厂时标定的外参数获取所述第一条车道线底部的纵轴距离L1，并根据第二条车道线的位置和所述车辆出厂时标定的外参数获取所述第二条车道线底部的纵轴距离L2；

将L2与L1做差以获得两条车道线之间的距离D2。