[发明专利]一种机器人电阻点焊工艺参数测试及控制方法

说明书

本发明涉及机械焊接设备领域，特别涉及一种机器人电阻点焊工艺参数测试及控制方法，包括S1、测量位置转移验证；S2、进行空点焊接；S3、进行实际测量；S4、将S2的编程位置输出参数与S3的实际位置输出参数进行参数线性化；S5、验证工艺参数设定值。本发明的有益效果是：本技术方案包括空点与实际点焊参数对比验证，保证参数在两种情况下参数输出的一致性；设计制作了焊接测试仪器的固定支架，减少了人工参与，提升了操作安全性能；设计制作了焊接试片固定支架，结束了焊接试片不能验证的历史；增加机器人参数定义，实现了焊接电流与焊接压力测试自动化分离；设计编写机器人程序，保证操作的灵活性，减少人员参与。

技术领域

本发明涉及机械焊接设备领域，特别涉及一种机器人电阻点焊工艺参数测试及控制方法。

背景技术

焊钳控制器主要定义控制的焊接参数主要包括焊接电流、焊接时间、焊接压力，而焊接时间及焊接压力是非闭环控制，所以设定值与输出值差异较大；焊接电流是闭环控制，实际输出值与机器人测量值存在差异，同样也受测量元件的影响，所以无法保证设定值、机器人本身测量值与实际输出值的一致。

目前国内外测量方式机器人点焊参数测试方法有两种：第一种如摘要附图所示，由机器人操作者手动操作机器人，工艺参数工程师在实际焊接位置测量参数，同时查找机器人调用参数号对应的参数值及工艺设定范围值，在焊接电流测试时需要手动关闭焊接电流，再在机器人点焊位置测量，操作方法的优点是能准确有效的实现参数测量，缺点是工作效率极低、操作人员过多、安全性能差等；第二种方法是直接通过机器人焊接控制器读取参数值，该方法优点是可以完成参数的快速测量，缺点是只有焊接电流有闭环反馈，所以只有电流值有一定参考性，但是实际输出值具体指不知道，所以参考意义不大。

图1为目前的机器人电阻电焊工艺的系统框图。

发明内容

为了解决上述发明问题，本发明提供了一种机器人电阻点焊工艺参数测试及控制方法，

S1、测量位置转移验证：设置测验用工位，对焊接机器人的焊接位置做相应的位移调整、且对焊接机器人进行焊接设定；

S2、进行空点焊接，并分别测量焊接时的电流参数及压力参数，记做焊接机器人的编程位置输出参数；

S3、进行实际测量，利用精确校准的电流测试仪与压力测试仪分别测量焊接时的电流参数及压力参数，记做焊接机器人的实际位置输出参数；

S4、将S2的编程位置输出参数与S3的实际位置输出参数进行参数线性化；以S3的实际位置输出参数为标准，校准焊接机器人电流互感器及比例阀输出斜率，保证焊接机器人的实际位置输出参数与机器人通过电流互感器的闭环反馈测量的焊接电流及比例阀输出的焊接压力一致；

S5、验证工艺参数设定值，通过焊接试片测试组件完成焊接试片工艺参数验证，并根据实验数据指导工艺设定。

优选为，所述S1中的焊接设定包括焊接参数的设定及焊接轨迹编程。

优选为，S4中还包括对焊接电流进行校准，具体方法为：

焊接机器人本身电流测量，即电流互感器测量的电流值，具体为变压器二次侧交流电流，该测量的电流值为变压器二次侧测量值，如果直接测量二次侧直流电流则更为准确；

在下电极增加电流测试仪，在上下电极握杆处直接测量，并将电流测试仪测量值与所述变压器二次侧测量值进行绝对值计算，超过误差定义机器人输出，定义信号输出提示操作者进行电流进行校准；

如果所述电流测试仪测量值为IA -b≤IA≤IA +a,则所述变压器二次侧测量电流值如果满足:(IA -b)/k=IB₁≤IB≤IB₂= (IA +a)/k;则满足测量一致性要求，否则需要线性化,即需要矫正k值大小；