[发明专利]CAN总线数据传输方法和控制系统

说明书

本发明涉及CAN总线数据传输方法和控制系统，在进行CAN总线数据传输时，将CAN报文数据存放在二级缓存队列中，再从该二级缓存队列中将CAN报文数据按照设定的发送周期和设定顺序传输到CAN总线上。这种方法将不同的传输时刻进行了统一，不管传统的CAN报文数据的传输到CAN总线的传输时刻是什么，均将其先存储到二级缓存队列中，然后按照相应的原则传输到CAN总线上，因此，统一了CAN报文数据输出到CAN总线的发送时刻，避免了CAN总线的空闲和繁忙，进而避免CAN总线的堵塞、延迟以及CAN总线的空闲，提升了CAN总线的传输效率、利用率以及可靠性。

技术领域

本发明涉及CAN总线数据传输方法和控制系统。

背景技术

CAN总线的最大传输速率可达1Mbit/s，目前，汽车上的网络连接方式需采用两条CAN总线，一条用于驱动系统的高速CAN总线，速率达到500kbit/s；另一条用于车身系统的低速CAN总线，速率一般为100-250kbit/s。高速CAN总线主要连接发动机、自动变速器、ABS/ASR、ESP等对通信实时性有较高要求的系统。低速CAN总线主要连接灯光、电动车窗、自动空调及信息显示系统等，多为低速电动机和开关量器件，对实时性要求低而数量众多。不同速度的CAN网络之间通过网关连接。随着人工智能技术的日益成熟和广泛应用，对车载网络提出了更高的要求。Linux系统也日益广泛地被应用到车载系统中。

随着汽车智能化程度的提高，需要接入大量的感知系统器件，同时CAN总线上的终端负载也就越来越多，在保留原来CAN通道数量的前提下，CAN终端负载的增多必然会给CAN通讯网络带来较大的压力，这样对于嵌入式系统下CAN总线的实时性和可靠性要求也在不断提高。CAN系统中，系统的实时性影响因素主要有两种：网络延时和总线通讯速率。因此，必须对这两个因素综合考虑。影响CAN通讯的可靠性主要是免CAN网络堵塞。常规的CAN数据传输方法仅仅是将数据直接传输到CAN总线上，由于CAN总线在不同时间有不同的运行情况，有的时候比较空闲，有的时候比较繁忙堵塞，也就是说，当有很多数据恰好同时传输到CAN总线时，可能会造成CAN总线繁忙，进而会导致CAN总线堵塞，降低传输效率以及可靠性，当有一段时间内恰好没有数据传输到CAN总线时，会造成CAN总线空闲，降低CAN总线的利用率，相应地，其传输效率也降低。那么，采用常规的传输方式进行数据传输时，如果不加任何处理直接将数据输出到CAN总线上，那么，就会造成CAN总线有的时候数据传输比较空闲，传输效率低，有的时候数据传输比较繁忙，易造成堵塞。

发明内容

本发明的目的是提供一种CAN总线数据传输方法，用以解决现有的CAN数据传输方法造成CAN总线有时空闲，有时繁忙的问题。本发明同时提供一种CAN总线数据传输控制系统。

为实现上述目的，本发明包括以下技术方案。

方法方案一：本方案提供一种CAN总线数据传输方法，实时将CAN报文数据存放在设置的二级缓存队列中，并将二级缓存队列中的CAN报文数据按照设定发送周期以及设定顺序输出发送至CAN总线上。

在进行CAN总线数据传输时，将CAN报文数据存放在二级缓存队列中，再从该二级缓存队列中将CAN报文数据按照设定的发送周期和设定顺序传输到CAN总线上。增加一个二级缓存队列，将不同的传输时刻进行了统一，不管传统的CAN报文数据的传输到CAN总线的传输时刻是什么，均将其先存储到二级缓存队列中，然后按照相应的原则传输到CAN总线上，因此，统一了CAN报文数据输出到CAN总线的发送时刻，相当于在正常情况下，比如总线平均负荷未过载情况下对CAN报文发送起到削峰填谷的作用，避免了CAN总线的空闲和繁忙，避免总线瞬时负载过小或者过大，进而避免CAN总线的堵塞、延迟以及CAN总线的空闲，提升了CAN总线的传输效率、利用率以及可靠性。

方法方案二：在方法方案一的基础上，所述数据传输方法在Linux系统下运行，在Linux系统下增开一条CAN数据处理线程，所述CAN数据处理线程将所述二级缓存队列中的CAN报文数据按照设定发送周期以及设定顺序输出发送至CAN总线上。