[发明专利]喷涂方法

权利要求书

1.一种喷涂方法，其特征在于，包括：

将待喷涂产品置于传送带，当待喷涂产品移动至视觉检测区域，线激光器对待喷涂产品进行打光，同时通过工业相机组件对待喷涂产品拍照，获取待喷涂产品在激光线处的图像的X轴和Z轴的数据信息；

通过传送带的传输速度V，以及工业相机组件的拍照频率P，可计算出相邻激光线的间距S=V/P，通过相邻激光线的间距S计算出待喷涂产品在激光线处的图像的Y轴的数据信息；

结合图像的X轴、Y轴和Z轴的数据信息形成三维信息的点云数据，从而得到待喷涂产品的三维模型数据；

待喷涂产品通过传送带移动至喷涂区域，通过图像的X轴、Y轴和Z轴的数据信息以及喷涂机械手的关系进行三维手眼标定，将图像的X轴、Y轴和Z轴的坐标信息转换为喷涂机械手的运动轨迹坐标；

将三维信息的点云数据转化为深度图像进行待喷涂产品的轮廓轨迹提取，再将轮廓轨迹偏移形成喷涂轨迹；

工控机根据喷涂机械手的运动轨迹坐标，驱动喷涂机械手沿喷涂轨迹运行，完成喷涂。

2.根据权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，所述工业相机组件包括工业相机以及设于所述工业相机镜头前的滤光镜。

3.根据权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，所述三维手眼标定的具体步骤如下：

将三维标定块置于视觉检测区域，通过工业相机组件对三维标定块进行拍照，获取三维标定块图像上的至少三个不共面的角点在三维点云上的像素坐标（x，y，z）；

所述三维标定块通过传送带移动至喷涂机械手末端，通过手动标定，获取三维标定块上的相应角点的坐标（u，v，w）；

计算三维点云的像素坐标到喷涂机械手末端的坐标变化矩阵R如下

R=（x，y，z，1）^-1 ·（u，v，w，1）；

通过所述变化矩阵R完成工业相机中的图像像素坐标和喷涂机械手末端运行轨迹坐标的转换。

4.根据权利要求3所述的喷涂方法，其特征在于，所述三维标定块为金字塔形三维标定块。

5.根据权利要求3所述的喷涂方法，其特征在于，通过工业相机组件对三维标定块进行拍照，获取三维标定块图像上每个角点在三维点云上的像素坐标（x，y，z）；所述三维标定块通过传送带移动至喷涂机械手末端，通过手动标定，获取三维标定块上的每个角点的坐标（u，v，w）。

6.根据权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，所述工业相机组件通过传感器感应到待喷涂产品到位后，对待喷涂产品进行拍照。

7.根据权利要求6所述的喷涂方法，其特征在于，所述传感器为光电开关。

8.根据权利要求1-7任一项所述的喷涂方法，其特征在于，还包括对从深度图像上获取的轮廓轨迹进行样条曲线拟合，形成平滑曲线轮廓信息。

9.根据权利要求8所述的喷涂方法，其特征在于，所述样条曲线拟合采用二次样条曲线拟合。

10.根据权利要求9所述的喷涂方法，其特征在于，所述二次样条曲线拟合的具体步骤如下：

确定二次样条曲线拟合公式：D（x）=Ax+Bx+Cx （0≤x≤1）；

获取喷涂图案的轮廓边缘中三个点D₁、D₂、D₃的坐标，其中D₁为所述轮廓边缘的起点，D₃为所述轮廓边缘的终点，当x=0.5时，所述轮廓边缘过D₂点，且切矢量为D₃-D₁；通过D₁、D₂、D₃确定A、B、C的值，完成二次样条曲线拟合。