[发明专利]一种求取用于压电舵机的鲁棒控制器的方法

权利要求书

1.一种求取用于压电舵机的鲁棒控制器的方法，其特征在于，包括如下步骤:

S110、根据所述压电舵机模型构建Hammerstein动态迟滞模型，所述Hammerstein动态迟滞模型由静态非线性模块H和动态线性模块G0以串联的方式连接而成；

S120、在所述Hammerstein动态迟滞模型中串联逆补偿器，加入前馈校正环节，反馈控制形成控制系统模型，所述控制系统模型包括接收参考输入r的前置滤波器W、与所述前置滤波器W连接的第一模块、与所述第一模块连接的鲁棒控制器K、与所述鲁棒控制器K连接的逆补偿器H-1、与所述逆补偿器H-1连接的静态非线性模块H、与所述静态非线性模块H连接的动态线性模块G0，所述动态线性模块G0的输出为位移输出y，所述第一模块与所述动态线性模块G0相同，所述位移输出y反馈到所述鲁棒控制器K的输入端，与所述第一模块的输出做差之后输入到所述鲁棒控制器K，所述前置滤波器的输出前馈到所述逆补偿器H-1的输入端，与所述鲁棒控制器K的输出做和之后输入到所述逆补偿器H-1；

S130、根据模型不确定、扰动和噪声设计鲁棒控制器。

2.根据权利要求1所述的求取用于压电舵机的鲁棒控制器的方法，其特征在于，所述步骤S130包括：

S131、将所述逆补偿器H-1与所述静态非线性模块H抵消，并用模型乘性不确定性描述建模和逆补偿误差，将系统真实线性动态部分表示为G＝(1+Δm)G0，获得等效系统模型；

S132、根据Δm＝0时，有((r-y)·K+r·W)·G0＝y，求得所述前置滤波器W＝G0-1；

S133、将所述等效控制模型转换为标准H∞控制问题模型，根据所述标准H∞控制问题模型求取所述鲁棒控制器K。