[发明专利]数据同步定位的方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据同步定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据PPS信号设置定时初始时刻，定时读取惯性导航系统模块的数据，得到惯性导航数据包；

根据预设定时周期，周期性标记所述惯性导航数据包，得到携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包，所述预设定时周期的时间精度小于或等于纳秒级；

获取卫星导航定位系统模块的数据；

根据所述携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包和所述卫星导航定位系统模块的数据，确定定位结果。

2.根据权利要求1所述的数据同步定位的方法，其特征在于，所述根据PPS信号设置定时初始时刻的步骤前还包括：

接收所述PPS信号。

3.根据权利要求2所述的数据同步定位的方法，其特征在于，所述接收所述PPS信号的步骤前还包括：

检测所述卫星导航定位系统模块的状态，当所述卫星导航定位系统模块正常锁定时，创建接收所述PPS信号的线程。

4.根据权利要求3所述的数据同步定位的方法，其特征在于，所述检测所述卫星导航定位系统模块的状态的步骤之前还包括：

创建与卫星导航定位系统模块通信的线程，初始化所述卫星导航定位系统模块，配置所述卫星导航定位系统模块。

5.根据权利要求4所述的数据同步装置的数据同步定位方法，其特征在于，所述创建与卫星导航定位系统模块通信的线程的步骤之前还包括：

创建与惯性导航系统模块通信的线程，初始化所述惯性导航系统模块。

6.根据权利要求1所述的数据同步定位的方法，其特征在于，所述根据所述携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包和所述卫星导航定位系统模块的数据，确定定位结果的步骤包括：

解析所述携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包，得到携带定时周期的信息标识的惯性导航系统模块的数据；

根据所述卫星导航定位系统模块的数据和所述携带定时周期的信息标识的惯性导航系统模块的数据确定定位结果。

7.根据权利要求1所述的数据同步定位的方法，其特征在于，所述周期性标记所述惯性导航数据包的步骤前还包括：

根据预设数据同步精度需求，调整所述预设定时周期。

8.一种数据同步定位的装置，其特征在于，包括：

第一读取模块，用于根据PPS信号设置定时初始时刻，定时读取惯性导航系统模块的数据，得到惯性导航数据包；

标记模块，用于根据预设定时周期，周期性标记所述惯性导航数据包，得到携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包，所述预设定时周期的时间精度小于或等于纳秒级；

第二读取模块，用于获取卫星导航定位系统模块的数据；

处理模块，用于根据所述携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包和所述卫星导航定位系统模块的数据，确定定位结果。

9.一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。