[发明专利]一种基于最短路径的AGV最优路径选择方法

权利要求书

1.一种基于最短路径的AGV最优路径选择方法,其特征在于：包括以下步骤：

a.在AGV的路径网络离散化布设若干路径点，若干路径点之间通过设定的单向边连接，建立路径地图模型，所述单向边赋予相应的权值信息，定义权值越大，收益越小；

b.在若干路径点中分别选取AGV行驶的起始点和目标点，则剩余的路径点定义为途径点；建立优选点集S和邻接节点集V，将起始点放入优选点集S中，将其余的路径点放入邻接节点集V中；

c.搜索从起始点到达相邻路径点获得的路径权值收益并记录，将获取路径权值收益最大的路径点设为优选节点,将该优选节点从邻接节点集V中删除放入到优选点集S中，并且记录和更新路径的权值收益，将优选点集S中的路径点设为不再搜索的路径点，然后搜索从起始点到达相邻路径点和从起始点经该优选节点到达该优选节点的相邻的路径点得出最大权值收益的路径，将该路径中所述相邻路径点的上一个路径点设为该相邻路径点的来源点；

d.搜索从起始点到相邻的路径点和/或所有从起始点经优选点集S中一个或以上的优选节点到达该优选节点的相邻的路径点的路径的权值收益并且记录和更新路径的权值收益，将获取路径权值收益最大的相邻路径点设为优选节点，将该优选节点从邻接节点集V中删除放入到优选点集S中，最后在搜索得权值收益最大的路径中，将该路径中所述相邻路径点的上一个路径点设为该相邻路径点的来源点；

e.重复步骤d，直至搜索到路径权值收益最大的相邻路径点为目标点，则停止搜索，根据目标点的来源点，重复寻找该来源点的上一个来源点，直至寻找出来源点为起始点，得出起始点到达目标点的最优路径。

2.根据权利要求1所述的基于最短路径的AGV最优路径选择方法,其特征在于：

若步骤c搜索到路径权值收益最大的优选节点为目标点，则停止搜索，根据当前获取的最大路径权值收益，得出起始点直接到达目标点的为最优路径；

若步骤c和步骤d中的搜索次数大于路径点的数量，则停止搜索，得出不存在起始点到达目标点的路径。

3.根据权利要求1所述的基于最短路径的AGV最优路径选择方法,其特征在于：所述权值信息可以是时间、距离、或运行成本。

4.根据权利要求1所述的基于最短路径的AGV最优路径选择方法,其特征在于：所述若干路径点之间的单向路径采用邻接链表的储存方式进行储存。

5.根据权利要求1所述的基于最短路径的AGV最优路径选择方法,其特征在于：步骤c中，起始点、目标点和各途径点是作为完全二叉树的根节点排布；根据起始点到达目标点和各途径点权值信息，赋予各个根节点对应的最短距离值，二叉树的顶点为通过搜索比较各根节点得出的优选节点，起始点与起始点的距离值以及起始点与其他不存在权值信息的路径点的距离值设为无穷大。

6.根据权利要求5所述的基于最短路径的AGV最优路径选择方法,其特征在于：步骤d中，根据当前所有起始点经优选节点到达各途径点的路径的最大权值收益，优化更新完全二叉树根节点的最短距离值信息，标记为优选节点的根节点标记为不参与搜索比较。