[发明专利]确定医疗器械在分支解剖结构中的位置

权利要求书

1.一种医疗系统，其包括：

存储器，其储存表示人的分支解剖结构的模型的信息；

医疗器械，其包括配置为插入所述分支解剖结构的远端，当移动所述医疗器械通过所述分支解剖结构的分支时，所述远端支撑配置为拍摄一系列图像的图像拍摄设备；和

一个或多个处理设备，其配置为访问表示所述分支解剖结构的模型的所述信息，所述一个或多个处理设备进一步配置为：

处理所拍摄的系列图像以从所述系列图像提取斑块，所述提取的斑块表示所述分支解剖结构内的腔；

使用一个或多个所述提取的斑块识别所述拍摄的系列图像中出现的所述腔中的一个或多个的第一集；

使用一个或多个所述提取的斑块识别所述拍摄的系列图像中出现的所述腔中的一个或多个的第二集，其中在所拍摄的系列图像中所述腔中的一个或多个的所述识别的第二集跟随所述腔中的一个或多个的所述识别的第一集并且所述腔中的一个或多个的所述识别的第二集与所述腔中的一个或多个的所述识别的第一集不同；

确定产生的系列图像中表示的所述腔中的一个或多个的路径基本上匹配包括所述腔中的一个或多个的所述识别的第一集和所述腔中的一个或多个的所述识别的第二集的所拍摄的系列图像中表示的所述腔中的一个或多个的路径，其中所述产生的系列图像是基于所述分支解剖结构的模型产生的；和

响应于所述产生的系列图像中表示的所述腔中的一个或多个的所述路径基本上匹配所拍摄的系列图像中表示的所述腔中的一个或多个的所述路径的确定，基于所述产生的系列图像所表示的位置确定所述分支解剖结构内所述远端的位置。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述一个或多个处理设备进一步配置为：

处理所拍摄的系列图像中的第一图像，从而识别表示所述分支解剖结构中对应的腔的一个或多个第一斑块；

处理所拍摄的系列图像中的第二图像，从而识别表示所述分支解剖结构中对应的腔的一个或多个第二斑块；

确定所述一个或多个第二斑块基本上匹配所述一个或多个第一斑块；和

响应于所述一个或多个第二斑块基本上匹配所述一个或多个第一斑块的确定，标记所述第一图像和所述第二图像中每个为所述腔中的一个或多个的所述识别的第一集或所述腔中的一个或多个的所述识别的第二集的部分。

3.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述一个或多个处理设备进一步配置为:

处理所拍摄的系列图像中的第一图像，从而识别表示所述分支解剖结构中对应的腔的一个或多个第一斑块；

处理所拍摄的系列图像中的第二图像，从而识别表示所述分支解剖结构中对应的腔的一个或多个第二斑块；

确定所述一个或多个第二斑块基本上不同于所述一个或多个第一斑块；和

响应于所述一个或多个第二斑块基本上不同于所述一个或多个第一斑块的确定，标记所述第一图像为所述腔中的一个或多个的所述识别的第一集或所述腔中的一个或多个的所述识别的第二集的部分，和标记所述第二图像为不同于所述第一图像的集的部分。

4.根据权利要求3所述的医疗系统，其中所述一个或多个处理设备进一步配置为标记来自两个不同系列图像的图像为单个统一的集的部分。

5.根据权利要求4所述的医疗系统，其中所述一个或多个处理设备进一步配置为:

确定所述产生的系列图像基本上匹配所拍摄的系列图像，其还包括所述统一的集。

6.根据权利要求1所述的医疗系统，其中确定所述产生的系列图像中表示的所述腔中的一个或多个的所述路径基本上匹配所拍摄的系列图像中表示的所述腔中的一个或多个的所述路径包括：

识别基于所述分支解剖结构的模型产生的多个候选系列图像中表示的所述腔中的一个或多个的多个路径匹配所述拍摄的系列图像中表示的所述腔中一个或多个的所述路径；

对于所述多个候选系列图像中表示的所述多个路径中每个产生匹配度；和

基于所述匹配度识别所述多个候选系列图像中表示的所述多个路径中的一个为所述产生的系列图像中表示的所述腔中的一个或多个的所述路径，所述产生的系列图像中表示的所述腔中的一个或多个的所述路径基本上匹配所述拍摄的系列图像中表示的所述腔中的一个或多个的所述路径。