[发明专利]机器人及其路径规划方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

电磁波传感器，用于实时采集用来定位的电磁波相关数据；

电磁波定位匹配电路，与所述电磁波传感器连接，用于将所述电磁波传感器实时采集到的电磁波相关数据与保存在本地的地图电磁波障碍数据进行定位匹配，以获得实时采集到的电磁波相关数据与本地的地图电磁波障碍数据之间的第一匹配数据；

视觉数据采集装置，用于实时采集用来定位的视觉相关数据；

视觉定位匹配电路，与所述视觉数据采集装置连接，用于将所述视觉数据采集装置实时采集到的视觉相关数据与保存在本地的地图空间障碍数据进行定位匹配，以获得实时采集到的视觉相关数据与本地的地图空间障碍数据之间的第二匹配数据；

处理器，分别与所述电磁波定位匹配电路和所述视觉定位匹配电路连接，用于根据所述第一匹配数据和所述第二匹配数据对所述机器人进行路径规划；

其中，所述处理器用于当所述第一匹配数据小于第一预设匹配阈值，且所述第二匹配数据大于第二预设匹配阈值时，利用所述第二匹配数据对所述机器人进行全局和/或局部路径规划；

其中，所述处理器用于当所述第二匹配数据小于第二预设匹配阈值，且所述第一匹配数据大于第一预设匹配阈值时，利用所述第一匹配数据对所述机器人进行全局和/或局部路径规划；

其中，所述地图电磁波障碍数据是指本地地图中携带的、已预先对预定空间进行电磁波扫描、已明确标记有与预定空间内障碍物相关的数据；

其中，所述地图空间障碍数据是指本地地图中携带的、已预先通过视觉数据采集装置对预定空间进行采集、已明确标记有与预定空间内障碍物相关的数据。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

控制器，与所述处理器连接，用于根据所述路径规划，控制所述机器人沿指定的路径向导航目标点移动。

3.根据权利要求1-2任一项所述的机器人，其特征在于，所述电磁波传感器包括雷达传感器，所述视觉数据采集装置为深度摄像机，所述地图电磁波障碍数据为地图雷达障碍数据。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述电磁波传感器还包括超声传感器、红外传感器、激光传感器中的至少一种；

所述机器人还包括：

导航传感器融合电路，其一端与所述雷达传感器连接、与所述超声传感器、红外传感器、激光传感器中的至少一种连接，另一端与所述电磁波定位匹配电路连接，用于将所述超声传感器采集到的超声相关数据、所述红外传感器采集到的红外相关数据、所述激光传感器采集到的激光相关数据中的至少一种统一转换为雷达相关数据。

5.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

分别通过电磁波传感器和视觉数据采集装置实时采集用来定位的电磁波相关数据和视觉相关数据；

将实时采集到的电磁波相关数据与保存在本地的地图电磁波障碍数据进行定位匹配，以获得实时采集到的电磁波相关数据与本地的地图电磁波障碍数据之间的第一匹配数据，将实时采集到的视觉相关数据与保存在本地的地图空间障碍数据进行定位匹配，以获得实时采集到的视觉相关数据与本地的地图空间障碍数据之间的第二匹配数据；

根据所述第一匹配数据和所述第二匹配数据对所述机器人进行路径规划；

所述根据所述第一匹配数据和所述第二匹配数据对所述机器人进行路径规划，包括：

当所述第一匹配数据小于第一预设匹配阈值，且所述第二匹配数据大于第二预设匹配阈值时，利用所述第二匹配数据对所述机器人进行全局和/或局部路径规划；

当所述第二匹配数据小于第二预设匹配阈值，且所述第一匹配数据大于第一预设匹配阈值时，利用所述第一匹配数据对所述机器人进行全局和/或局部路径规划；

其中，所述地图电磁波障碍数据是指本地地图中携带的、已预先对预定空间进行电磁波扫描、已明确标记有与预定空间内障碍物相关的数据；

其中，所述地图空间障碍数据是指本地地图中携带的、已预先通过视觉数据采集装置对预定空间进行采集、已明确标记有与预定空间内障碍物相关的数据。