[发明专利]清洁爬壁机器人

权利要求书

1.一种清洁爬壁机器人，其特征在于，包括清洁装置和两条平行设置的步行腿，所述步行腿包括依次排布的步行大腿、步行小腿、吸附装置和吸盘，两条所述步行大腿通过腰部转轴转动连接，所述步行大腿通过抬腿转轴转动连接于所述步行小腿，所述抬腿转轴垂直于所述步行腿的长度方向，所述步行小腿通过转弯转轴转动连接于所述吸附装置的一端，所述转弯转轴平行于所述步行腿的长度方向，所述吸附装置的另一端和所述吸盘固定连接，所述吸附装置可通过所述吸盘吸附在建筑的壁面上；所述清洁装置包括连接臂和清洁转盘，所述连接臂的一端连接于所述腰部转轴，另一端连接于所述清洁转盘。

2.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人，其特征在于，所述腰部转轴的一端固定连接于其中一个所述步行大腿，所述腰部转轴的另一端转动连接于另一个所述步行大腿，转动连接于所述腰部转轴的所述步行大腿上设有与所述腰部转轴同轴设置的摆腿齿轮，所述腰部转轴的中部设有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出轴上设有第一齿轮，所述第一齿轮和摆腿齿轮啮合。

3.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人，其特征在于，所述连接臂连接有所述清洁转盘的一端设有第二驱动装置，所述第二驱动装置的输出轴连接于所述清洁转盘的中心。

4.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人，其特征在于，所述步行小腿上固设有第一抬腿齿轮，所述第一抬腿齿轮和抬腿转轴同轴设置，所述步行大腿上设有第三驱动装置，所述第三驱动装置的输出轴上设有第二齿轮，所述第二齿轮和第一抬腿齿轮啮合；所述转弯转轴的两端分别固定连接于所述步行小腿和吸附装置。

5.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人，其特征在于，所述吸附装置包括真空泵，所述真空泵设有进气口和出气口，所述吸盘上设有两个导气嘴，两个所述导气嘴分别连通于所述进气口和出气口。

6.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人，其特征在于，所述抬腿转轴固定连接于所述步行小腿，所述抬腿转轴转动连接于所述步行大腿，所述抬腿转轴上转动地设有与其同轴设置的第二抬腿齿轮，所述步行小腿上设有转弯齿轮，所述转弯齿轮同轴连接于所述转弯转轴的一端，所述转弯转轴的另一端连接于所述吸附装置，所述第三齿轮啮合于所述第二抬腿齿轮；所述步行大腿上设有第四驱动装置，所述第四驱动装置的输出轴上设有第三齿轮，所述第二抬腿齿轮啮合于所述转弯齿轮；所述抬腿转轴和步行大腿之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置，所述转弯转轴和步行小腿之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置。

7.根据权利要求6所述的清洁爬壁机器人，其特征在于，所述第一制动装置和第二制动装置均为电磁制动器。

8.根据权利要求6所述的清洁爬壁机器人，其特征在于，所述第四驱动装置的输出轴垂直于所述抬腿转轴。