[发明专利]一种基于视觉伺服的抓取控制方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种基于视觉伺服的抓取控制方法，其特征在于，包括：

获取目标物体相对于抓取装置的位姿信息；

基于所述位姿信息判断处于当前位姿信息的目标物体是否处于抓取区域；

若目标物体处于抓取区域，则调整抓取装置的运动状态；

当所述运动状态属于预设抓取状态时，对处于所述抓取区域的目标物体进行抓取；

所述获取目标物体相对于抓取装置的位姿信息包括：

获取目标物体相对于摄像头的相对坐标，并将该相对坐标作为所述目标物体的第一位姿信息；

将所述第一位姿信息通过坐标变换转换为所述目标物体相对于所述抓取装置的位姿信息；

或者，将目标物体向抓取方向的反方向移动预定距离后，获取目标物体的质心坐标；

将所述目标物体的质心坐标相对于抓取装置的相对坐标作为目标物体相对于抓取装置的位姿信息。

2.如权利要求1所述的基于视觉伺服的抓取控制方法，其特征在于，在获取目标物体相对于抓取装置的位姿信息之前，还包括：

获取目标物体多个角度的照片；

基于所述照片构建所述目标物体的三维模型，提取所述三维模型的特征信息；

通过摄像头采集到的图像信息与所述特征信息进行匹配对目标物体进行视觉伺服跟踪。

3.如权利要求1所述的基于视觉伺服的抓取控制方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息判断处于当前位姿信息的目标物体是否处于抓取区域包括：

判断所述目标物体的质心坐标相对于抓取装置的相对坐标是否为(0,0,0)；

若是，确定处于当前位姿信息的目标物体处于抓取区域。

4.一种基于视觉伺服的抓取控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标物体相对于抓取装置的位姿信息；

判断模块，用于基于所述位姿信息判断处于当前位姿信息的目标物体是否处于抓取区域；

调整模块，用于若目标物体处于抓取区域，则调整抓取装置的运动状态；

抓取模块，用于当所述运动状态属于预设抓取状态时，对处于所述抓取区域的目标物体进行抓取；

所述第一获取模块包括：

获取单元，用于获取目标物体相对于摄像头的相对坐标，并将该相对坐标作为所述目标物体的第一位姿信息；

转换单元，用于将所述第一位姿信息通过坐标变换转换为所述目标物体相对于所述抓取装置的位姿信息；

或者，移动单元，用于将目标物体向抓取方向的反方向移动预定距离后，获取目标物体的质心坐标；

设置单元，用于将所述目标物体的质心坐标相对于抓取装置的相对坐标作为目标物体相对于抓取装置的位姿信息。

5.如权利要求4所述的基于视觉伺服的抓取控制装置，其特征在于，在获取目标物体相对于抓取装置的位姿信息之前，还包括：

第二获取模块，用于获取目标物体多个角度的照片；

提取模块，用于基于所述照片构建所述目标物体的三维模型，提取所述三维模型的特征信息；

跟踪模块，用于通过摄像头采集到的图像信息与所述特征信息进行匹配对目标物体进行视觉伺服跟踪。

6.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述方法的步骤。