[发明专利]一种重载搬运机器人

权利要求书

1.一种重载搬运机器人，其特征在于：所述重载搬运机器人包括固定底座、回转机构、机械臂机构、连杆机构和末端执行器机构；

所述回转机构通过旋转副与固定底座连接，能够绕旋转副的回转轴进行旋转；

所述机械臂机构的底部通过铰链接部件与所述回转机构进行连接；所述铰链接部件的底部通过旋转副与回转机构连接，能够绕该旋转副的回转轴进行旋转，该回转轴与回转机构的回转轴平行；

所述机械臂机构的上端与所述连杆机构的中部连接；

所述连杆机构的一端与所述末端执行机构连接。

2.根据权利要求1所述的重载搬运机器人，其特征在于：所述连杆机构包括第一连杆机构和第二连杆机构；

所述第一连杆机构的一端与回转机构连接，并能够相对于回转机构进行旋转，第一连接机构的中部与机械臂机构的上端连接，另一端与末端执行器机构连接；

所述第二连杆机构的一端与回转机构连接，并能够相对于回转机构进行旋转，第二连杆机构的中部与机械臂机构的上端连接，另一端与末端执行器机构连接；

所述第一连杆机构、第二连杆机构带动末端执行器机构始终保持平动，不仅能够保持水平运动，还能够保持倾斜面运动。

3.根据权利要求2所述的重载搬运机器人，其特征在于：所述第一连杆机构包括A连接杆和B连接杆，并且A连接杆的底部通过平衡器与回转机构进行连接，A连接杆的上部通过销部件与B连接杆的一端进行连接，B连接杆的中部通过销部件与机械臂机构的上端连接，B连接杆的另一端通过销部件与末端执行器进行连接；

所述第二连杆机构包括C连接杆，三角辅助架和E连接杆，并且C连接杆的底部通过销部件与回转机构连接，C连接杆的上部通过销部件与三角辅助架的一个端顶点连接，三角辅助架的中间顶点通过销部件与机械臂机构的上端连接，E连接杆的一端通过销部件与三角辅助架的另一个端顶点连接，E连接杆的另一端通过销部件与末端执行器进行连接。

4.根据权利要求3所述的重载搬运机器人，其特征在于：所述平衡器安装在所述回转机构的回转轴径向的外侧，且比回转机构与底座之间的旋转副的回转轴更靠近所述固定底座后侧的位置；

在所述回转机构上设有第一安装部、第二安装部、第三安装部和第四安装部；所述第一安装部、第二安装部位于所述回转机构与底座之间的旋转副的回转轴的一侧，所述第三安装部和第四安装部位于所述回转机构与底座之间的旋转副的回转轴的另一侧；

所述平衡器包括第一平衡器和第二平衡器；

所述第一平衡器安装在第一安装部和第二安装部上,所述第二平衡器安装在回转机构的第三安装部和第四安装部上。

5.根据权利要求4所述的重载搬运机器人，其特征在于：所述第一平衡器包括缸体、活塞杆、弹簧部件、顶部法兰、底部法兰和滑动轴承套；

所述缸体外壁的两侧设置有轴承安装孔，在轴承安装孔内安装有轴承，两个轴承的连线与机械臂机构的旋转轴平行，所述缸体通过这两个轴承进行旋转；

所述弹簧部件包括外盘弹簧，中盘弹簧和内盘弹簧，三者的直径依次减小；

在所述缸体的一端安装有法兰安装座，在法兰安装座内固定安装有顶部法兰，在缸体的另一端安装有底部法兰；

在所述顶部法兰和所述底部法兰的径向上从外向内均设有三个弹簧安装台阶，外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧的端部依次安装在三个弹簧安装台阶上；

所述滑动轴承套安装在所述内盘弹簧的内腔中，所述活塞杆与所述滑动轴承套连接；

所述活塞杆的一端与底部法兰的中部通过销钉固定连接，所述底部法兰随活塞杆一起移动；所述活塞杆的另一端伸出缸体后与机械臂机构连接。

6.根据权利要求5所述的重载搬运机器人，其特征在于：在所述第一平衡器的缸体的下方回转机构上设有呈半包围状的弧形支撑机构，当缸体通过这两个轴承进行旋转时，如果缸体的一端碰到该弧形支撑机构，则缸体停止旋转。

7.根据权利要求6所述的重载搬运机器人，其特征在于：所述第二平衡器包括配重连接杆和配重块，所述配重块与配重连接杆通过螺栓连接，配重连接杆的另一端与A连接杆连接。