[发明专利]一种真空柔性抓取机械手

权利要求书

1.一种真空柔性抓取机械手，安装于铝罐生产线上，其特征在于，包括：

驱动支撑板，套接在所述铝罐生产线的设备导轨上；

驱动摆臂，一端通过圆柱拉杆安装于所述驱动支撑板上，另一端套入一摆杆上；

支撑板，固接在所述驱动支撑板的下部，所述支撑板中部位置开有方孔；

摆臂，一端通过一连杆与所述驱动摆臂连接，跟随所述驱动摆臂进行机械运动；

吸嘴支架，一端通过第一圆销固接于所述支撑板上，中间位置通过第二圆销连接所述摆臂的另一端；跟随所述摆臂进行机械运动；

吸嘴，卡装在所述吸嘴支架的另一端，跟随吸嘴支架进行机械运动，所述吸嘴的尾部通过气管连接真空机。

2.根据权利要求1所述的真空柔性抓取机械手，其特征在于，所述真空柔性抓取机械手沿所述铝罐生产线的设备导轨的轴向进行滑动，抓取和放置不同高度尺寸的铝罐。

3.根据权利要求1所述的真空柔性抓取机械手，其特征在于，所述驱动摆臂以所述圆柱拉杆轴心为圆心，在所述摆杆的驱动下，作扇形往复运动，实现摆动。

4.根据权利要求1所述的真空柔性抓取机械手，其特征在于，所述摆臂为两个，所述连杆通过第三圆销与所述第一和第二摆臂相连，所述第三圆销嵌套在所述支撑板中间位置的所述方孔内，沿所述方孔长度方向进行机械位移。

5.根据权利要求4所述的真空柔性抓取机械手，其特征在于，所述吸嘴支架为两个，第一吸嘴支架的一端通过第一圆销固接于所述支撑板上，中间位置通过第二圆销连接所述第一摆臂的另一端；第二吸嘴支架的一端通过第四圆销固接于所述支撑板上，中间位置通过第五圆销连接所述第二摆臂的另一端。

6.根据权利要求5所述的真空柔性抓取机械手，其特征在于，所述第一吸嘴支架一端卡装第一吸嘴，所述第一吸嘴跟随所述第一吸嘴支架以第一圆销的轴心为圆心作往复的扇形摆动。

7.根据权利要求5所述的真空柔性抓取机械手，其特征在于，所述第二吸嘴支架一端卡装第二吸嘴，所述第二吸嘴跟随所述第二吸嘴支架以第四圆销的轴心为圆心作往复的扇形摆动。

8.根据权利要求1所述的真空柔性抓取机械手，其特征在于，所述真空柔性抓取机械手可安装于不同设备的导杆上，进行铝罐的抓取和放置工作。

9.根据权利要求8所述的真空柔性抓取机械手，其特征在于，在预定义的抓取点和放置点上设置有红外线感应器。

10.根据权利要求1所述的真空柔性抓取机械手，其特征在于，在所述支撑板底部设止位销。