[发明专利]支持RTPPP和RTK的多模GNSS单频周跳探测与修复方法

权利要求书

1.一种支持RTPPP和RTK的多模GNSS单频周跳探测与修复方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取游动站接收机观测到的GPS、BDS、GLONASS原始数据；

步骤2，获得相邻历元t_m+1、t_m的载波相位观测数据，获得GPS、BDS、GLONASS系统历元间差分观测方程的残差V

V＝BΔX-L+ΔN (1)

其中，矩阵由历元t_m+1时刻卫星至接收机的三维视线向量构成，

待估未知数表示接收机在t_m+1时刻的位置改正数和接收机的GPS系统钟差漂移，

观测向量由载波相位观测值和历元t_m+1、t_m时刻的近似伪距构成，λ表示载波的波长；表示载波相位观测值在历元间作差；表示历元t_m+1时刻的近似伪距；表示历元t_m时刻的近似伪距；上角标j、k、l依次代表GPS、BDS、GLONASS卫星；

周跳值ΔN表示卫星在历元t_m+1、t_m时刻发生的周跳值；

步骤3，利用最小二乘计算式(1)构成的方程组，得到相应的残差向量，计算出未知数ΔX的协方差矩阵其中σ₀表示单位权中误差，σ₀为常数，取1，P表示观测值的权矩阵；选择协方差矩阵的前三维位置改正数协方差的迹作为周跳探测的检测量；

步骤4，比较协方差矩阵的迹和预设的经验阈值threshold1；当迹超过预设的经验阈值threshold1，则有周跳发生ΔN≠0，执行步骤5；若协方差矩阵的迹小于预设的检验阈值threshold1，则表示无周跳发生ΔN＝0，直接退出周跳探测程序；

步骤5，在观测的n颗卫星中，循环选用五颗卫星进行最小二乘，采用步骤4的判断条件，在满足的五颗卫星中依次选择四颗构成方程组，解该方程组得到待估未知数ΔX，比较待估未知数ΔX互差diff(ΔX)的模||diff(ΔX)||和预设的经验阈值threshold2，若都满足条件||diff(ΔX)||＜threshold2，则记录该5颗卫星的组合，若不满足则放弃该组合；

步骤6，在记录的卫星组合中找出迹最小的组合，标记为最佳组合，得到接收机位置改正数和钟差偏差ΔX，进入步骤7，若没有满足步骤5中条件的组合，则表示t_m+1时刻有周跳，则剔除掉某一个系统的卫星后，重复步骤2至步骤6；

步骤7，步骤6中得出的接收机位置和钟差改正数，重新代入公式(1)中，反算出周跳ΔN的浮点解N_CS。