[发明专利]用于康复训练的机器人的训练方法和装置

权利要求书

1.一种用于康复训练的机器人的训练方法，其特征在于，包括：

在利用机器人进行康复训练的过程中，对所述机器人中主动训练单元的运行状态进行检测，得到所述主动训练单元的运动信息；

识别所述主动训练单元当前的训练模式；

根据所述运动信息，判断所述主动训练单元的运动状态与所述当前的训练模式是否匹配；

如果所述运动状态与所述当前的训练模式不匹配，则对所述主动训练单元的训练模式进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述主动训练单元的训练模式进行调整，包括：

将所述主动训练单元从所述当前的训练模式切换到目标训练模式；其中，所述目标训练模式为与所述运动状态匹配的训练模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果所述当前的训练模式为被动训练模式，则所述根据所述运动信息，判断所述主动训练单元的运动状态与所述当前的训练模式是否匹配，包括：

从所述运动信息中提取所述主动训练单元中所述驱动电机的出力方向和运动速度的速度方向；

判断所述驱动电机的出力方向是否与所述速度方向相同；

如果所述驱动电机的出力方向与所述速度方向相同，则确定所述运动状态与所述被动训练模式匹配；

如果所述驱动电机的出力方向与所述速度方向相反，则确定所述运行状态与所述被动训练模式不匹配；

所述将所述主动训练单元从所述当前的训练模式切换到目标训练模式，包括：

将所述主动训练单元从所述被动训练模式，切换到所述主动训练模式；其中，所述目标训练模式为所述主动训练模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述主动训练单元从所述被动训练模式，切换到所述主动训练模式，还包括：

从所述运动信息中提取所述主动训练单元的所述驱动电机的出力力矩的大小；

将所述出力力矩大小与预设的第一力矩阈值进行比较；

如果所述出力力矩大于所述第一力矩阈值，则将所述主动训练单元从所述被动训练模式，切换到所述主动训练模式。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果所述当前的训练模式为主动训练模式，则所述根据所述运动信息，判断所述主动训练单元的运动状态与所述当前的训练模式是否匹配，包括：

从所述运动信息中提取所述主动训练单元的所述驱动电机的出力力矩的大小；

将所述出力力矩的大小与预设的第二力矩阈值进行比较；

如果所述出力力矩的大小大于所述第二力矩阈值，则确定所述运行状态与所述主动训练模式匹配；

如果所述出力力矩的大小小于或者等于所述第二力矩阈值，则确定所述运行状态与所述主动训练模式不匹配；

所述将所述主动训练单元从所述当前的训练模式切换到目标训练模式，包括：

将所述主动训练单元从所述主动训练模式，切换到所述被动训练模式；其中，所述目标训练模式为所述被动训练模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述运动状态与所述当前的训练模式不匹配，则对所述主动训练单元的训练模式进行调整之前，还包括：

确定所述运动状态与所述当前的训练模式处于不匹配状态的持续时长到达预设的时长。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述运动状态与所述当前的训练模式处于不匹配状态的持续时长超出预设的时长，包括：

从识别出所述运动状态与所述当前的训练模式不匹配的时刻开始计时，得到所述持续时长；

实时将所述持续时长与所述预设的时长比较，以确定所述运动状态与所述当前的训练模式处于不匹配状态的持续时长到达预设的时长。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

对患者的所有训练部位进行痉挛检测；

当其中一个训练部位发生痉挛时，控制所述机器人中的每个训练单元处于所述被动训练模式中；

对所述机器人进行减速控制，直至所述机器人停止运行。