[发明专利]图像处理方法、装置及移动装置控制方法

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取两摄像装置拍摄的两实时图像，依据两所述实时图像确定视差图；

依据两所述实时图像的梯度图和预设弱纹理位置信息规则，标识所述梯度图中的弱纹理像素点；

按照预设方差规则确定弱纹理位置信息方差和非弱纹理位置信息方差；

依据所述弱纹理位置信息方差、所述非弱纹理位置信息方差和所述预设弱纹理位置信息规则确定弱纹理区域信息;

依据两所述实时图像中的所述弱纹理区域信息，去除所述视差图中的弱纹理区域。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在所述依据两所述实时图像的梯度图和预设弱纹理位置信息规则，标识所述梯度图中的弱纹理像素点的步骤之前，还包括：

依据预设预处理规则分别对两所述实时图像进行预处理；

在所述依据两所述实时图像的梯度图和预设弱纹理位置信息规则，标识所述梯度图中的弱纹理像素点，包括：

根据预处理后的两所述实时图像的梯度图和所述预设弱纹理位置信息规则，标识所述梯度图中的所述弱纹理像素点。

3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，根据预处理后的两所述实时图像的梯度图和所述预设弱纹理位置信息规则，标识所述梯度图中的所述弱纹理像素点的步骤之前，还具体包括：

依据预设梯度运算规则对预处理后的两所述实时图像进行梯度计算，确定两所述实时图像中的梯度信息；

依据所述梯度信息，获得预处理后的两所述实时图像的所述梯度图。

4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，在所述根据预处理后的两所述实时图像的梯度图和所述预设弱纹理位置信息规则，标识所述梯度图中的所述弱纹理像素点的步骤中，具体包括：

按照预设检测次序，依次确定所述梯度图中各像素点的像素值对应的梯度值；

将所述梯度值与预设弱纹理梯度阈值进行对比，判断所述梯度值是否在所述预设弱纹理梯度阈值内；

若所述像素值在所述预设弱纹理梯度阈值内，则所述像素值为弱纹理的位置信息，将像素点标识为弱纹理像素点。

5.根据权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述预设方差规则为预设方差函数，在所述按照预设方差规则确定弱纹理位置信息方差和非弱纹理位置信息方差的步骤中，具体包括：

依据所述梯度图中弱纹理区域像素点的像素值、所述梯度图中的总像素平均值、所述梯度图中所述弱纹理像素点的总数目以及所述弱纹理像素点对应所述梯度图中的标识确定所述弱纹理位置信息方差。

6.根据权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述预设方差规则为预设方差函数，在所述按照预设方差规则确定弱纹理位置信息方差和非弱纹理位置信息方差的步骤中，具体包括：

依据所述梯度图中非弱纹理区域像素点的像素值、所述梯度图中的总像素平均值、所述梯度图中非弱纹理像素点的总数目以及所述非弱纹理像素点对应所述梯度图中的标识确定所述非弱纹理位置信息方差。

7.根据权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述预设弱纹理位置信息规则为预设能量函数，在所述依据所述弱纹理位置信息方差、所述非弱纹理位置信息方差和预设弱纹理位置信息规则确定所述弱纹理区域信息的步骤中，具体包括：

依据所述弱纹理位置信息方差、所述非弱纹理位置信息方差和所述预设能量函数确定能量值。

8.根据权利要求7所述的图像处理方法，其特征在于，在所述依据所述弱纹理位置信息方差、所述非弱纹理位置信息方差和所述预设能量函数确定能量值的步骤中，具体包括：

基于奇异矩阵原理判断所述能量值是否为最大能量值；

当所述能量值不是最大能量值时，调整所述预设弱纹理梯度阈值使得所述能量值最大；

当所述能量值最大时，结合所述梯度图和预设弱纹理位置信息规则，确定两所述实时图像中所述弱纹理区域信息。