[发明专利]车辆控制方法、设备及计算机存储介质

说明书

本发明实施例公开了车辆控制方法、设备及计算机存储介质，可应用在自动驾驶/无人驾驶领域，该方法包括：获取行人注视危险区域时的第一行为数据，其中，所述危险区域为行驶的目标车辆可能与所述行人发生碰撞的道路区域；将所述第一行为数据输入行为预测模型，从而预测获得所述行人的行为结果，其中，所述行为预测模型是根据历史行为数据和历史行为结果训练得到的；根据预测的所述行为结果，控制所述目标车辆进行安全行驶。采用本发明实施例，能够解决智能汽车在预测/识别行人的行为结果和行人运动轨迹的不准确等问题，从而提高了智能汽车在控制方面的安全性、准确性和实用性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及车辆控制方法、设备及计算机存储介质。

背景技术

随着经济的发展和人民生活水平的提高，汽车保有量逐年增长，导致了交通拥堵和交通事故的发生。为提高车辆驾驶的安全性，目前已将自动驾驶技术应用于车辆中，以实现车辆的自动驾驶。

然而在实践中发现，目前研发的自动驾驶技术不够成熟，不能完全适应于无人驾驶中。特别是在行人较多的场景下，采用自动驾驶技术的车辆表现欠佳，其通常采用以下控制策略控制车辆驾驶：1)保守控制策略：过早提前减速，防止发生交通事故，这将影响用户体验；2)激进控制策略：即将发生交通事故时采用紧急措施避险，如紧急刹车、紧急转弯等，这将影响用户乘车的舒适性和安全性。

为解决上述问题，现有技术提出以下两种方案：

第一种方案中，车辆根据采集的行人手势来识别行人的意图，同时预测行人的运动速度和方向；基于上述信息调整车辆自身的行驶速度和方向，避免发生碰撞。然而在实际应用中，行人并不习惯通过某种手势告知对方来车，其当前的意图是横穿马路，还是靠边等待等。此外，如果行人使用手势来传达其当前的意图，但针对不同的行人而言，其各自习惯使用的手势也不同。即不同行人想要传达同一意图(如横穿马路)所采用的手势也可能不同，相应地车辆也无法通过行人手势准确获知行人想要传达的意图。因此，该方案可实用性不高。

第二种方案中，车辆根据障碍物(如行人)的历史轨迹和周围环境信息预测障碍物可能的运动轨迹以及每条运动轨迹各自的发生概率；选择发生概率最大的一条运动轨迹作为障碍物的目标运动轨迹；根据该目标运动轨迹调整车辆自身的行驶速度和方向，避免发生碰撞。然而实际应用中，由于障碍物(如有生命的活体障碍物)的随机性很大，其运动状态与时间的紧密度不高。因此，该方案并不能准确地预测障碍物的运动轨迹，即采用该方案实现车辆安全驾驶的可靠性和准确性不高。

发明内容

本发明实施例公开了车辆控制方法、设备及计算机存储介质，能够准确预测行人的行为意图，从而提高车辆控制的准确性、安全性和实用性。

第一方面，本发明实施例公开提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取行人注视危险区域时的第一行为数据，其中，所述危险区域为行驶的目标车辆可能与所述行人发生碰撞的道路区域；

将所述第一行为数据输入行为预测模型，从而预测获得所述行人的行为结果，其中，所述行为预测模型是根据历史行为数据和历史行为结果训练得到的；

根据预测的所述行为结果，控制所述目标车辆进行安全行驶。

在一些可能的实施例中，在所述获取行人注视危险区域时的第一行为数据之前，还包括：

确定所述行人注视所述危险区域，其中，确定条件包括以下条件中的至少一项：1)所述行人的注视方向用于指示朝向所述危险区域；2)所述行人的注视焦点落入所述危险区域；3)所述行人的注视角度处于预设角度区间。

在一些可能的实施例中，所述获取行人注视危险区域时的第一行为数据之前，还包括：