[发明专利]半自动修坡挖掘机

权利要求书

1.一种半自动修坡挖掘机，其特征在于：半自动修坡挖掘机包括机体、动臂、斗杆和铲斗，机体铰接动臂，动臂铰接斗杆，斗杆铰接铲斗，机体与动臂之间设置有动臂液压油缸，动臂与斗杆之间设置有斗杆液压油缸，斗杆与铲斗之间设置有铲斗液压油缸；半自动修坡挖掘机还包括设置于机体上的主泵、主阀、控制器、电磁比例减压阀、坡度输入单元和惯性测量单元，惯性测量单元实时向控制器反馈机体相对于水平面的俯仰、横滚角度；半自动修坡挖掘机还包括用于监测动臂位姿的第一传感器、用于监测斗杆位姿的第二传感器、用于监测铲斗位姿的第三传感器；主泵经主阀中的动臂阀芯连接动臂液压油缸，主泵经主阀中的斗杆阀芯连接斗杆液压油缸，主泵经主阀中的铲斗阀芯连接铲斗液压油缸；电磁比例减压阀中的动臂阀组连接动臂阀芯，电磁比例减压阀中的斗杆阀组连接斗杆阀芯，电磁比例减压阀中的铲斗阀组连接铲斗阀芯；控制器分别信号连接电磁比例减压阀、坡度输入单元、惯性测量单元、第一传感器、第二传感器和第三传感器；

还包括电子手柄，电子手柄中设置有动臂速度控制模块、斗杆速度控制模块和铲斗速度控制模块，动臂速度控制模块、斗杆速度控制模块和铲斗速度控制模块均信号连接控制器；电子手柄的操控幅度控制动臂速度控制模块、斗杆速度控制模块和铲斗速度控制模块输出电流信号的强弱，以控制动臂液压油缸、斗杆液压油缸和铲斗液压油缸的伸缩速度，进而控制动臂、斗杆和铲斗动作的速度以最终控制修坡的速度。

2.根据权利要求1所述的半自动修坡挖掘机，其特征在于：第一传感器为设置于机体与动臂之间的动臂行程传感油缸，或者第一传感器为设置于动臂上的第一倾角传感器，或者第一传感器为设置于机体与动臂的铰接位置的第一角度传感器。

3.根据权利要求2所述的半自动修坡挖掘机，其特征在于：动臂行程传感油缸由动臂液压油缸内置位移传感器改造而成。

4.根据权利要求1所述的半自动修坡挖掘机，其特征在于：第二传感器为设置于动臂与斗杆之间的斗杆行程传感油缸，或者第二传感器为设置于斗杆上的第二倾角传感器，或者第二传感器为设置于动臂与斗杆的铰接位置的第二角度传感器。

5.根据权利要求4所述的半自动修坡挖掘机，其特征在于：斗杆行程传感油缸由斗杆液压油缸内置位移传感器改造而成。

6.根据权利要求1所述的半自动修坡挖掘机，其特征在于：第三传感器为设置于斗杆与铲斗之间的铲斗行程传感油缸，或者第三传感器为设置于铲斗上的第三倾角传感器，或者第三传感器为设置于斗杆与铲斗的铰接位置的第三角度传感器。

7.根据权利要求6所述的半自动修坡挖掘机，其特征在于：铲斗行程传感油缸由铲斗液压油缸内置位移传感器改造而成。

8.根据权利要求1所述的半自动修坡挖掘机，其特征在于：半自动修坡挖掘机还包括设置于机体上的显示屏，显示屏信号连接控制器。

9.根据权利要求8所述的半自动修坡挖掘机，其特征在于：坡度输入单元为触控屏，触控屏上集成显示屏。