[发明专利]电动自动导引车制动装置与制动方法

权利要求书

1.一种电动自动导引车制动装置，其特征是，包括车架(1)，与车架连接的水平螺杆(2)，设于螺杆下部的壳体(3)，设于壳体内的电机(4)，设于电机转动轴上的第一齿轮(5)，设于第一齿轮上部的与第一齿轮啮合的第二齿轮(6)，第二齿轮与水平螺杆转动连接，设于壳体底部外侧的推杆(7)，推杆一端与壳体下部连接，推杆另一端与摩擦块(8)连接，设于车架下部的轮胎传动盘(9)，摩擦块可与轮胎传动盘接触，设于车架上的位置传感器(10)，设于导引车上的车载控制器(11)，设于导引车上的陀螺仪(12)和设于控制中心的控制台(13)；电机固定在壳体内表面上；控制台与车载控制器电连接，车载控制器分别与位置传感器、电机和陀螺仪电连接；第二齿轮的内径上设有 若干个内齿，第二齿轮可沿水平螺杆左右移动；第二齿轮下部位于壳体内并与壳体固定连 接。

2.根据权利要求1所述的电动自动导引车制动装置，其特征是，第一齿轮的齿数小于第二齿轮的齿数。

3.根据权利要求1所述的电动自动导引车制动装置，其特征是，水平螺杆中部设有外螺纹(14)，外螺纹的左右两端均设有橡胶环(15)。

4.根据权利要求1所述的电动自动导引车制动装置，其特征是，车架下部设有通孔，推杆穿过通孔并伸出车架之外。

5.根据权利要求1所述的电动自动导引车制动装置，其特征是，摩擦块呈一端开口的圆柱状，摩擦块开口的一端套接在推杆上，摩擦块与轮胎传动盘相接触的一端的表面上设有用于增加摩擦力的花纹。

6.根据权利要求1所述的电动自动导引车制动装置，其特征是，位置传感器的探测头位于壳体内。

7.一种基于权利要求1所述的电动自动导引车制动装置的制动方法，其特征是，包括以下步骤：

(7-1)控制台预先设定自动电动导引车的行驶轨迹，行驶速度v，行驶距离，制动位置，停靠位置，制动位置与停靠位置的距离S1；

(7-2)当自动电动导引车行驶到制动位置时，控制台向自动电动导引车的车载控制器下发制动指令；

(7-3)自动电动导引车的车载控制器控制电机进行转动，经过齿轮传递后，第二齿轮的内齿与螺杆的外螺纹配合，带动壳体和推杆向车架移动；

(7-4)摩擦块与轮胎传动盘接触，摩擦产生制动；

(7-5)车载陀螺仪测量自动电动导引车的减速度a；

(7-6)车载控制器计算在减速度a下，自动电动导引车到停止所需要的时间t和到停止自动电动导引车所经过的距离S：

t＝v/a；

S＝v*t-a*t*t/2；

(7-7)自动电动导引车将S与S1进行对比，判定减速度a是否合适；

(7-8)车载控制器根据减速度a调整壳体与车架的距离，控制摩擦块与轮胎传动盘的摩擦力。

8.基于权利要求7所述的电动自动导引车制动装置的制动方法，其特征是，(7-7)包括以下步骤：

(8-1)若S＞S1，说明减速度a过小，导引车超过预定的停车位置；

(8-2)若S＜S1，说明减速度a过大，导引车未到达预定停车位置时停止；

(8-3)若S＝S1，说明减速度a适合，记为a0，导引车到达停车位置停止。

9.基于权利要求8所述的电动自动导引车制动装置的制动方法，其特征是，(7-8)包括以下步骤：

(9-1)若减速度a＜a0，位置传感器向车载控制器上报壳体与车架的距离，车载控制器将电机的转速增大，减小壳体与车架的距离，增加摩擦块与轮胎传动盘的摩擦力，增加减速度a；

(9-2)若减速度a＞a0，位置传感器向车载控制器上报壳体与车架的距离，车载控制器将电机的转速减小或者反向旋转，增加壳体与车架的距离，减小摩擦块与轮胎传动盘的摩擦力，减小减速度a。