[发明专利]一种传热管检修多足机器人

说明书

本发明属于蒸汽发生器传热管无损检测与维修技术领域，具体涉及一种传热管检修多足机器人；该机器人包括躯体，仿生足，固定装置，探头导向装置和驱动模块；躯体上设置多个仿生足，仿生足末端设置固定装置，探头导向装置设置在躯体上，探头导向装置末端设置探头或检修工具；驱动模块驱动仿生足，使固定装置伸入传热管中并在传热管中胀紧，使躯体倒挂在蒸汽发生器管板下方；驱动模块驱动探头导向装置改变位置，使设置在探头导向装置末端的探头或检修工具定位在待检修传热管管口正下方，进行相关检修工作。本发明通过对各仿生足自由度和探头导向装置的滑移运动的控制，即可更改机器人检修目标定位管孔位，实现一次定位，多个传热管检修的功能。

技术领域

本发明属于蒸汽发生器传热管及类似设备的无损检测与维修技术领域，具体涉及一种传热管检修多足机器人。

背景技术

核动力装置出现蒸汽发生器传热管破损的现象，一般采用人工检查定位和堵管的方式完成了任务，保障其安全可靠运行。但人员受到了较大的辐照剂量，检修的工期也比较长。随着技术的进步，开始出现一些定位装置，这些定位装置自动化程度普遍不高，且运动方式受限于蒸汽发生器传热管的排列方式和管间距。

足式机器人是一种具有仿生结构的机器人，应用领域比较广，可用于应急救灾、军事领域、生活商业和娱乐等方面，特别在有障碍物的通道上或人类很难接近的工作场地上具有更广阔的发展前景。目前足式机器人其在蒸汽发生器检修领域还没有应用先例。

因此，在出现核动力装置蒸汽发生器传热管泄漏的情况下，为了降低人员辐照剂量，缩短检修工期，以及在应急状态下及时完成检修任务，保证核动力装置及时完成检修并安全可靠运行，需要一种传热管检修装置解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种传热管检修多足机器人，解决蒸汽发生器传热管的强辐射下的检修问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种传热管检修多足机器人，该机器人包括躯体，仿生足，固定装置和探头导向装置；躯体上设置多个仿生足，仿生足末端设置固定装置，探头导向装置设置在躯体上，探头导向装置末端设置探头或检修工具；

该机器人还包括驱动模块，驱动模块驱动仿生足，使固定装置垂直于蒸汽发生器管板进出传热管，固定装置伸入传热管中并在传热管中胀紧，使躯体倒挂在蒸汽发生器管板下方；驱动模块驱动探头导向装置改变位置，使设置在探头导向装置末端的探头或检修工具定位在待检修传热管管口正下方，进行相关检修工作。

该机器人还包括控制模块，控制模块控制驱动装置，使躯体的倒挂在蒸汽发生器下方，以及设置在探头导向装置末端的探头或检修工具定位在待检修传热管管口正下方；所述控制模块通过控制驱动模块使多个仿生足协调动作，使该机器人沿规定路径在蒸汽发生器管板下方行走。

所述仿生足的设置数量大于等于2个。

所述仿生足的设置数量为3个或4个。

所述驱动模块包括第一电机，第二电机和第三电机，所述仿生足包括第一臂和第二臂，第一电机，第二电机和第三电机构成仿生足的三个运动关节，实现仿生足的三个自由度运动。

所述第二臂一端通过第三电机设置在躯体上，第二臂另一端设置第一电机，第一电机与第二电机连接，第二电机设置在第一臂底端，第一臂顶端设置固定装置；第二电机驱动第一臂运动，实现仿生足第一个自由度的运动，第一电机驱动第二电机和第一臂整体运动，实现仿生足第二个自由度的运动，第三电机驱动第二臂、第一电机、第二电机和第一臂整体运动，实现仿生足第三个自由度的运动。

该机器人还包括滑块和导轨；躯体设置滑块，滑块和导轨配合，导轨沿滑块来回滑动，导轨末端设置探头导向装置，驱动模块通过滑块，驱动导轨沿滑块移动，从而带动探头导向装置移动，配合仿生足的运动，使设置在探头导向装置末端的探头或检修工具定位在待检修传热管管口正下方。