[发明专利]三维点云法向量的生成方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种三维点云法向量的生成方法，所述方法包括：

获取通过双目立体视觉测量方式测得到的第一测量图像和第二测量图像；

根据所述第一测量图像和第二测量图像中的对应像素点形成三维点云；

将所述三维点云中的三维点一一映射到二维度的点阵列中的点；所述点阵列的行数与所述第一测量图像或者所述第二测量图像的列方向的像素个数相等，所述点阵列的列数与所述第一测量图像或者所述第二测量图像的行方向的像素个数相等；所述点阵列中包括存在对应的三维点的二维度的点和未存在对应的三维点的二维度的点；

按照所述点阵列划分所述三维点云，以得到三角面片；

获取所述三角面片的法向量；

根据所述三角面片的法向量确定所述三维点云的法向量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维点云中的三维点一一映射到二维度的点阵列中的点，包括：

获取所述三维点云中的三维点对应于所述第一测量图像中生成所述三维点的像素点的行号和列号；

按照获取的行号和列号，将所述三维点映射到二维度的点阵列中的点；所述点阵列中的点的行号和列号分别与获取的所述行号和所述列号一致。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述点阵列划分所述三维点云，以得到三角面片，包括：

遍历所述点阵列中除最后一行和最后一列后剩余的点；

根据当前遍历的点构建相应的四元组；所述四元组包括当前遍历的点、当前遍历的点同行次列的点、当前遍历的点次列同行的点和当前遍历的点次行次列的点；

按照所述四元组划分所述三维点云中对应所述四元组中点的三维点，以得到三角面片。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述四元组划分所述三维点云中对应所述四元组中点的三维点，以得到三角面片，包括：

当所述四元组中的四个点均对应所述三维点云中的三维点时，获取所述四元组中四个点对应的三维点的两条对角线的三维距离；

将所述三维点云中对应所述四元组中点的三维点构成的四边形沿三维距离较短的所述对角线划分，以得到三角面片。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述四元组划分所述三维点云中对应所述四元组中点的三维点，以得到三角面片，还包括：

当所述四元组中仅有三个点对应所述三维点云中的三维点时，将所述三个点对应的三维点构成三角面片。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述三角面片的法向量确定所述三维点云的法向量，包括：

当所述三维点云其中一个三维点属于多个三角面片时，将所述一个三维点属于的每个三角面片的法向量按照相应的权重加权求和，得到所述一个三维点的法向量；所述权重为相应三角面片的面积；

当所述三维点云其中一个三维点仅属于一个三角面片时，将所述一个三角面片的法向量作为仅属于所述一个三角面片的所述一个三维点的法向量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照所述点阵列划分所述三维点云，以得到三角面片之后，所述方法还包括：

获取划分出的三角面片的边长；

将边长超过预设值的三角面片剔除。