[发明专利]一种机器人及其人脸跟随方法

说明书

本申请公开了一种机器人及其人脸跟随方法，该方法包括：机器人周期性或以事件触发形式主动采集画面图像，并对画面图像进行检测，判断画面图像是否存在人脸；如果判断画面图像存在人脸，则获取人脸相对于机器人头部指定点或朝向方位的位置信息；判断位置信息是否在预设范围内，若不在预设范围内，则确定机器人头部转动至预设范围所需要的转动信息；驱动机器人头部使其按照转动信息进行转动，以对所述人脸进行跟随。通过上述方式，本申请能够使机器人头部跟随人脸的移动变化实时进行调整，使得机器人头部始终朝向人脸，可使机器人在与用户交互时更加生动形象，更为智能。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人及其人脸跟随方法。

背景技术

随着科技的发展，人们的生活越来越智能化，机器人在生活中的应用也越来越广泛。

现有的机器人在和用户进行交互时，普遍支持人脸识别和语音定位。但是，当机器人第一次语音定位和人脸识别完后，如果人脸进行移动，机器人往往还是保持原来的姿势和位置，没有随人脸的移动而做跟随变化，因此无法与用户进行有效的交互。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人及其人脸跟随方法，能够使机器人在与用户交互时更加生动形象，更为智能。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种人脸跟随方法，该方法包括：机器人周期性或以事件触发形式主动采集画面图像，并对画面图像进行检测，判断画面图像是否存在人脸；如果判断画面图像存在人脸，则获取人脸相对于机器人头部指定点或朝向方位的位置信息；判断位置信息是否在预设范围内，若不在预设范围内，则确定机器人头部转动至预设范围所需要的转动信息；驱动机器人头部使其按照转动信息进行转动。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人的人脸跟随装置，该装置包括处理器、存储器和通信电路，处理器耦接存储器和通信电路，处理器在工作时执行指令，配合存储器和通信电路实现上述的机器人人脸跟随方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，该装置存储有程序，该程序被执行时实现上述的机器人人脸跟随方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请通过机器人周期性或以事件触发形式主动采集画面图像，能够及时检测出画面图像中的人脸，与用户进行交互，且能继续关注人脸的移动变化，进而获取人脸相对于机器人头部指定点或朝向方位的位置信息，在位置信息不在预设范围内时确定机器人头部转动至预设范围所需要的转动信息，并驱动机器人头部使其按照转动信息进行转动，以对人脸进行跟随，能够实时判断人脸是否移动，使机器人头部跟随人脸的移动变化实时进行转动，使得机器人头部始终朝向人脸，可使机器人在与用户交互时更加生动形象，更为智能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请人脸跟随方法第一实施例的流程示意图；

图2是本申请机器人与人脸相对位置的三维空间示意图；

图3是本申请人脸跟随方法第二实施例的流程示意图；

图4是本申请机器人与人脸相对位置的二维空间示意图；

图5是本申请人脸跟随方法第三实施例的流程示意图；

图6是本申请机器人的人脸跟随装置第一实施例的结构示意图；

图7是应用本申请人脸跟随装置的机器人的结构示意图；