[发明专利]一种追踪光源点机器人的实验装置在审
| 申请号： | 201711440806.2 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN107993551A | 公开（公告）日： | 2018-05-04 |
| 发明（设计）人： | 缪文南;周锐减;石捷;梁文坤 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学广州学院 |
| 主分类号： | G09B25/00 | 分类号： | G09B25/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司44202 | 代理人： | 麦小婵,郝传鑫 |
| 地址： | 510000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 追踪 源点 机器人 实验 装置 | ||
1.一种追踪光源点机器人的实验装置，其特征在于，包括：图片信号采集装置和小车驱动装置；
所述小车驱动装置包括：电机驱动模块、数据处理控制器和供电模块；
所述数据处理控制器分别与所述图片信号采集装置、电机驱动模块、供电模块连接；
所述供电模块分别与所述图片信号采集装置、电机驱动模块连接；
所述图片信号采集装置用于采集外部图片数据，并将所述图片数据发送给所述数据处理控制器；
所述数据处理控制器用于根据所述图片数据，生成PWM驱动信号，并将所述PWM驱动信号发送给电机驱动模块，以使所述电机驱动模块调节所述小车驱动装置的行进速度，实现光源点的自动追踪。
2.根据权利要求1所述的追踪光源点机器人的实验装置，其特征在于，所述数据处理控制器用于根据所述图片数据，生成PWM驱动信号，具体为：
根据预设的颜色参数、图片矩形尺寸、横向PID速度比值和纵向PID速度比值，建立内部直角坐标系；
根据所述图片数据中的颜色，生成图片矩阵，并将所述图片矩阵与所述内部直角坐标系进行对比，获得横轴与纵轴的偏差值；
根据所述横轴与纵轴的偏差值，结合PID运算，计算得出横轴与纵轴的输出值；
将横轴输出值乘以横轴PID速度比值定义为横向转弯速度，将纵轴输出值乘以纵轴PID速度比值定义为纵向进退速度；
根据所述横向转弯速度和所述纵向进退速度，生成PWM驱动信号。
3.根据权利要求2所述的追踪光源点机器人的实验装置，其特征在于，所述图片信号采集装置为图片传感器。
4.根据权利要求3所述的追踪光源点机器人的实验装置，其特征在于，所述图片传感器是型号为OV7725的图片传感器。
5.根据权利要求2所述的追踪光源点机器人的实验装置，其特征在于，所述数据处理控制器是型号为STM32F765VGT6的处理器。
6.根据权利要求2所述的追踪光源点机器人的实验装置，其特征在于，所述电机驱动模块是型号为TB6612FNG的电机驱动模块。
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