[发明专利]一种减小多径干扰的伪距反馈组合导航方法

说明书

一种减小多径干扰的伪距反馈组合导航方法，能够提高卫星导航定位精度，其特征在于，包括设定伪距残差剔除阈值，将所述伪距残差剔除阈值与各关联导航卫星的伪距残差绝对值进行比较，将伪距残差绝对值大于所述伪距残差剔除阈值的卫星设定为不可用卫星，将伪距残差绝对值小于或等于所述伪距残差剔除阈值的卫星设定为有效卫星，将所述有效卫星的量测伪距观测量设定为有效可用量测伪距观测量并参与后续导航解算，将所述不可用卫星的量测伪距观测量设定为不可用量测伪距观测量加以剔除即不再参与后续导航解算，从而减少或避免因多径干扰所产生的具有过大误差的量测伪距观测量对卫星定位精度的影响。

技术领域

本发明涉及卫星导航技术，特别是一种减小多径干扰的伪距反馈组合导航方法，该方法能够应用于卫星导航系统和惯性导航系统相结合的组合导航系统中，所述惯性导航系统(INS)由惯性传感器组成，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，所述卫星导航系统包括中国的北斗系统，美国的GPS系统，俄罗斯GLONASS系统，欧洲的GALILEO系统，以及以后可能出现的新的卫星导航系统。

背景技术

全球卫星导航系统能为全球用户提供全天候、连续实时、高精度的三维位置与三维速度信息，具有误差不随时间累积等优点。但其也具有自主性差，容易受到干扰，在多径及有遮挡应用环境下精度差，接收机数据更新频率低等缺点，难以满足复杂环境下实时导航的要求。惯性导航系统(INS)由惯性传感器组成，包括陀螺仪及加速度计，通常由三轴陀螺仪及三轴加速度计组成六自由度的惯性导航系统，具有完全自主式、保密性强、不存在信号的电磁干扰、全天候、机动灵活、数据率高的特性，此外还可以输出载体的姿态信息。将惯性导航系统与全球卫星导航系统组合使用，则可充分发挥两者各自的优势、取长补短，在多径复杂环境下保证导航精度，完成较高精度的远程、长期的导航任务。

多径即多路径是指接收机除接收到卫星信号的直射波之外，还接收到该直射波的一份甚至多份反射波的现象。多路径在不同时间、不同地点通常表现不同的特征，即便是同一个多路径，其对不同设计的接收机也会有着不同程度的影响。当某一颗卫星信号发生多路径现象时，接收天线接收到该信号的直射波及其若干份反射波，于是接收机随后所处理的射频接收信号是这些直射波和反射波的叠加，一般情况下是不能将直射波和混杂在一起的其他各个反射波信号区分开的。因此当接收机的一个信号通道将其跟踪环路所复制的C/A码与接收信号进行相关运算时，复制C/A码实际上分别同时与直射波和发射波进行相关，于是相关器的输出结果是相应这些相关值的总和，所以引入了相应的误差，严重影响了伪距观测量的质量，导致卫星导航的测量精度下降，严重时还将引起信号的失锁。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的缺陷或不足，提供一种减小多径干扰的伪距反馈组合导航方法，该方法能够应用于卫星导航系统和惯性导航系统相结合的组合导航系统中，能够提高卫星导航定位精度，所述惯性导航系统(INS)由惯性传感器组成，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，所述卫星导航系统包括中国的北斗系统，美国的GPS系统，俄罗斯GLONASS系统，欧洲的GALILEO系统，以及以后可能出现的新的卫星导航系统。

本发明的技术方案如下：

一种减小多径干扰的伪距反馈组合导航方法，用于卫星导航系统和惯性导航系统相结合的组合导航系统，其特征在于，包括设定伪距残差剔除阈值，将所述伪距残差剔除阈值与各关联导航卫星的伪距残差绝对值进行比较，将伪距残差绝对值大于所述伪距残差剔除阈值的卫星设定为不可用卫星，将伪距残差绝对值小于或等于所述伪距残差剔除阈值的卫星设定为有效卫星，将所述有效卫星的量测伪距观测量设定为有效可用量测伪距观测量并参与后续导航解算，将所述不可用卫星的量测伪距观测量设定为不可用量测伪距观测量加以剔除即不再参与后续导航解算，从而减少或避免因多径干扰所产生的具有过大误差的量测伪距观测量对卫星定位精度的影响。

将所述不可用卫星判定为量测伪距观测量出现野值的卫星。