[发明专利]一种带电动夹爪的可调臂长高速三轴机器人

权利要求书

1.一种带电动夹爪的可调臂长高速三轴机器人，其特征在于，所述带电动夹爪的可调臂长高速三轴机器人包括可调臂长高速三轴模块和电动夹爪；

所述可调臂长高速三轴模块包括旋转底座、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件、第一连杆驱动组件和电动夹爪，其中，所述第一臂和/或第二臂为可伸缩臂；

所述旋转底座模块包括旋转底座电机、减速器、联轴器、平台；所述旋转底座电机的外壳固定于一旋转底座电机支架上，转轴沿z正向布置并与所述减速器的输入端连接；所述减速器的输出端与联轴器的输入端连接，所述联轴器的输出端与所述平台连接；所述旋转底座电机经所述减速器和联轴器驱动所述平台旋转；

所述平台与xy平面平行，在所述平台x正向上，设置有y向相对的第一基转轴连接件和第二基转轴连接件；一圆柱形的第一基转轴固定在所述第一基转轴连接件上；一圆柱形的第二基转轴固定在所述第二基转轴连接件上；

所述第一基转轴轴线和所述第二基转轴轴线分别与y轴平行；所述第一臂始端铰接于所述第二基转轴上，末端与所述第二臂始端铰接；所述第一连杆始端铰接于所述第一基转轴上，末端与所述第二连杆始端铰接；所述第二连杆末端铰接与所述第二臂中部或末端上；所述第一臂驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一臂绕所述第二基转轴转动；所述第一连杆驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一连杆绕所述第一基转轴转动；

所述电动夹爪设置于所述第二臂末端；

所述第一臂驱动组件包括第一臂驱动底座、第一臂驱动电机、第一臂驱动丝杆、第一臂驱动丝杆滑块和第一臂驱动连接件；

所述第一臂驱动底座铰接在所述平台的x负向上；

所述第一臂驱动丝杆和第一臂驱动丝杆滑块安装于第一臂驱动外壳内，所述第一臂驱动丝杆滑块套在所述第一臂驱动丝杆上，所述第一臂驱动连接件与所述第一臂驱动丝杆滑块连接固定；所述第一臂驱动连接件与所述丝杆同轴，并与所述第一臂始端连接固定；

所述第一臂驱动外壳与所述第一臂驱动电机并排固定于所述第一臂驱动底座上；所述第一臂驱动电机的转轴和所述第一臂驱动丝杆的一端在所述第一臂驱动底座内基于齿轮连接传动；

所述第一臂驱动连接件与所述第一臂始端连接固定并驱动所述第一臂绕所述基转轴转动；所述第一连杆驱动组件包括第一连杆驱动底座、第一连杆驱动电机、第一连杆驱动丝杆、第一连杆驱动丝杆滑块和第一连杆驱动连接件；

所述第一连杆驱动底座铰接在所述平台的x负向上；

所述第一连杆驱动丝杆和第一连杆驱动丝杆滑块安装于第一连杆驱动外壳内，所述第一连杆驱动丝杆滑块套在所述第一连杆驱动丝杆上，所述第一连杆驱动连接件与所述第一连杆驱动丝杆滑块连接固定；所述第一连杆驱动连接件与所述丝杆同轴，并与所述第一连杆始端连接固定；

所述第一连杆驱动外壳与所述第一连杆驱动电机并排固定于所述第一连杆驱动底座上；所述第一连杆驱动电机的转轴和所述第一连杆驱动丝杆的一端在所述第一连杆驱动底座内基于齿轮连接传动；

所述第一连杆驱动连接件与所述第一连杆始端连接固定并驱动所述第一连杆绕所述基转轴转动；所述第一臂包括第一外臂和第一内臂，所示第一内臂可在所述第一外壁内部滑动，并基于一穿过所述第一外臂和第一内臂的锁扣锁紧在所述第一外臂上；所述第二臂包括两块第二子臂和第二滑块；所述两块第二子臂通过第二臂连接件相互间固定，第二滑块卡在两块第二子臂之间，并基于螺丝锁紧于两块第二子臂上；

在第二滑块上安装有滑轮，在所述螺丝松开情况下，所述第二滑块可基于所述滑轮在所述两块第二子臂上沿轴向滑动；

所述电动夹爪安装于所述第二滑块下端；所述电动夹爪包括夹爪本体、夹爪软轴、夹爪驱动电机；

所述夹爪本体包括夹爪外壳、夹爪输入轴、第一夹爪锥齿轮、第二夹爪锥齿轮、夹爪丝杆、夹爪一、夹爪二、夹爪滑块一、夹爪滑块二、夹爪滑轨；

所述夹爪外壳为盒状结构，所述夹爪输入轴转动安装于所述夹爪外壳背面上，一端伸出所述夹爪外壳且端面设置有用于与所述夹爪软轴连接的夹爪输入盲孔，另一端位于所述夹爪外壳内部并与所述第一夹爪锥齿轮连接固定；

所述第二夹爪锥齿轮与所述第一夹爪锥齿轮垂直啮合并与所述夹爪丝杆连接固定；

所述夹爪丝杆两端滑动安装于所述夹爪外壳两侧面之间，以轴向中截面为分界面，所述分界面两侧开有旋向相反的丝杆螺纹；

所述夹爪一和夹爪二始端基于螺纹配合分别安装在所述夹爪丝杆的所述分界面两侧的丝杆螺纹上，末端伸出所述夹爪外壳底面；

所述夹爪滑块一、夹爪滑块二分别与所述夹爪一和夹爪二连接固定；所述夹爪滑轨安装于所述夹爪外壳内腔底部，所述夹爪滑块一、夹爪滑块二滑动配合在所述夹爪滑轨上；

所述夹爪驱动电机固定在所述夹爪外壳外部，输出端基于所述夹爪软轴与所述夹爪输入轴连接实现传动；所述电动夹爪还包括工具驱动电机、工具软轴和打螺丝模块；

所述打螺丝模块包括工具输入轴、工具传动轴、电磁环一、电磁环二、工具输出轴和螺丝批头；

所述工具输入轴安装于所述夹爪外壳的顶面上，只具有自转自由度，底端位于所述夹爪外壳内部并连接固定有电磁环一；

所述工具输出轴顶端连接固定有电磁环二，底端穿过所述夹爪外壳底部并连接固定有所述螺丝批头；

所述工具传动轴截面形状为除圆形外的任意图形，一端固定在所述工具输入轴上，另一端穿过所述电磁环一和电磁环二，轴向滑动配合在所述工具输出轴内；

所述工具输入轴、工具传动轴、工具输出轴和螺丝批头的轴线共线；

所述电磁环一和电磁环二通电后，所述工具输出轴沿轴向朝向所述工具输入轴运动或背离所述工具输入轴运动；所述电动夹爪还包括夹爪扭矩限制器和工具扭矩限制器；所述夹爪驱动电机通过所述夹爪扭矩限制器与所述夹爪软轴的始端连接；所述工具驱动电机通过所述工具扭矩限制器与所述工具软轴的始端连接；所述减速器包括减速器外壳、输入轴、输入齿轮、两个直齿轮、两根曲柄轴、第一行星架、齿数相等的第一RV齿轮和第二RV齿轮、第二行星架；

在所述减速器外壳内部，从z负向至z正向，依次安装有所述第二行星架、第二RV齿轮、第一RV齿轮、第一行星架；

所述第一行星架和第二行星架基于外周的角接触轴承配合在所述减速器外壳内壁；所述减速器外壳内壁对应于所述第一RV齿轮、第二RV齿轮的位置上，均匀安装有比所述第一RV齿轮和第二RV齿轮齿数数量多一的针齿；

所述输入轴和所述两根曲柄轴从减速器外壳z负向起，依次穿过所述第二行星架、第二RV齿轮、第一RV齿轮、第一行星架；

所述输入轴末端处于所述第一行星架的通孔中并与所述输入齿轮相连接，所述两根曲柄轴末端处于所述第一行星架的通孔中并分别与所述两个直齿轮相连接；

所述两个直齿轮对称布置于所述输入齿轮外并与所述输入齿轮啮合；

所述曲柄轴从z正向至z负向，分别为第一转轴部、第一曲柄部、第二曲柄部和第二转轴部；

在所述曲柄轴中，所述第一转轴部外周基于圆锥滚子轴承配合在所述第一行星架的通孔内壁；所述第二转轴部外周基于圆锥滚子轴承配合在所述第二行星架的通孔内壁；所述第一转轴部和第二转轴部的轴线共线并与所述输入轴轴线平行；

所述两根曲柄轴的第一曲柄部分别基于滚针轴承与所述第一RV齿轮连接；所述两根曲柄轴的第二曲柄部分别基于滚针轴承与所述第二RV齿轮的通孔内壁连接；

所述第一RV齿轮与所述第二RV齿轮在所述两根曲柄轴的带动下，啮合至所述针齿上；

所述第一行星架、第二行星架、第一RV齿轮和第二RV齿轮上，设置有散热孔；所述第一RV齿轮和所述第二RV齿轮的z正向面和z负向面上，分别设置有耐磨陶瓷涂层。