[发明专利]户外自行走机器人的辅助行走系统

权利要求书

1.户外自行走机器人的辅助行走系统，包括：检测模块和处理模块，其特征在于还包括：防摔倒模块；检测模块包括行走传感单元和侧滑传感单元，行走传感单元用于监测机器人的行走速度并发送到处理模块，侧滑传感单元用于监测机器人是否发生侧滑并将侧滑监测结果发送到处理模块，防摔倒模块包括语音单元，处理模块用于根据接收到的机器人的行走速度和侧滑监测结果判断机器人的行走状态，处理模块判断机器人的行走状态为异常时发送提示信号到语音单元，语音单元用于在接收到处理模块发出的提示信号后发出语音提示；

所述防摔倒模块还包括机器人制动单元，处理模块判断机器人的行走状态为异常时发送减速信号到机器人制动单元，机器人制动单元用于接收到处理模块发送的减速信号后减低机器人行走速度；

机器人制动单元的装置为轮胎和叶子板，叶子板与机器人下方固定连接，轮胎连接在叶子板下方，轮胎与叶子板之间连有连杆，叶子板的两侧设有防滑块，其中防滑块为梯形橡胶，叶子板上设有一层橡胶垫，轮胎与叶子板连接处设有缓冲用的弹簧，叶子板上还设有压敏传感器、控制器和测滑杆，处理模块还用于接收压敏传感器发送的压力信息，处理模块接收到压敏传感器发送的压力信息后控制连杆向上抬起，使轮胎压向叶子板上的橡胶垫；

所述防摔倒模块还包括扶手驱动单元，处理模块判断机器人的行走状态为异常时发送启动信号到扶手驱动单元，扶手驱动单元用于收到处理模块发送的启动信号后驱动机器人伸出扶手；

所述检测模块还包括地面检测单元，所述地面检测单元用于检测路面信息并发送到处理模块，处理模块接收到路面信息后，判断路面信息为路面不平后发送地面不平注意信号到语音单元，语音单元接收到处理模块发送的地面不平注意信号后向使用者发出注意台阶的语音提示；

处理模块判断路面信息为路面不平时发送停止信号到机器人制动单元，处理模块发送停止信号后判断接收到的路面信息为路面平坦时发送行走信号到机器人制动单元，机器人制动单元用于接收到处理模块发送的停止信号后使机器人停止行走，机器人制动单元还用于接收到处理模块发送的行走信号后使机器人继续行走；

还包括存储模块，所述存储模块用于存储歌曲信息，所述检测模块还包括录音单元，录音单元用于采集使用者的声音命令信息并发送到处理模块，处理模块接收到命令信息后将声音命令信息转换成文字命令字符并判断文字命令字符内是否含有唱歌，处理模块判断文字命令信息内包含唱歌后发送唱歌信号到存储模块，存储模块用于接收到唱歌信号后发送歌曲信息到处理模块，处理模块接收到歌曲信息后转换为歌曲声音信息并发送到语音单元，语音单元用于接收到歌曲声音信息后向使用者播放歌曲。