[发明专利]磁钉的定位方法、磁钉定位导航误差修正方法及定位装置

权利要求书

1.一种磁钉的定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

(a)设置至少两组磁传感器，并且将所述两组磁传感器相隔一定距离的放置在磁钉所在区域上方；

(b)根据所述两组磁传感器，采集磁场强度相同的测量点P0；

(c)根据采集的所有的测量点P0，拟合出P0点的磁场强度分布曲线；

(d)根据P0点分布曲线，推导出磁场强度最大的点Pmax,得到磁钉的位置。

2.根据权利要求1所述的一种磁钉的定位方法，其特征在于：所述P0点分布曲线为圆曲线，该圆曲线的圆心位置为Pmax的位置。

3.根据权利要求1所述的一种磁钉的定位方法，其特征在于：所述两组磁传感器之间的距离与所述P0点分布曲线的直径的比值约为0.45-0.65。

4.根据权利要求1所述的一种磁钉的定位方法，其特征在于：所述P0点的采集方法为：

(b1)根据所述两组磁传感器采集到的所有磁场强度数值，拟合出磁场强度分布曲线总图；

(b2)设定需要采集的测量点P0的具体数值；

(b3)根据磁场强度分布曲线总图和设定的具体数值，提取对应的P0点，或者，根据磁场强度分布曲线总图和设定的具体数值，提取两个与所述设定的具体数值接近的参考点P1、P2，根据所述P1点和P2点所对应的感应芯片之间的距离，推导出所述P0点的位置。

5.根据权利要求3所述的一种磁钉的定位方法，其特征在于：所述磁传感器为单轴磁传感器，所述磁传感器内的测量元件竖直向下设置；所述磁钉为圆柱形磁钉；所述磁钉竖直放置。

6.根据权利要求5所述的一种磁钉的定位方法，其特征在于：所述磁传感器与所需测量区域的竖直距离为30mm-50mm。

7.根据权利要求5所述的一种磁钉的定位方法，其特征在于：所述P0点的磁场强度为0或接近0。

8.一种磁钉定位导航误差修正方法，其特征在于：包括以下步骤：

(A)将磁钉布设于AGV行进的区域内，根据磁钉形成的磁场建立含有位置信息的磁场模型，存储于AGV的导航装置内；

(B)将至少两组的磁传感器设置在所述AGV上，两组磁传感器相隔一定距离的放置；

(C)所述至两组磁传感器检测此时AGV所在区域的磁钉所产生的磁场强度；

(D)根据采集到的所有磁场强度，提取具有相同磁场强度的测量点P0；

(E)根据采集的所有的测量点P0，拟合出P0点的磁场强度分布曲线；

(F)根据P0点分布曲线，推导出磁场强度最大的点Pmax得到磁钉与磁传感器的位置关系，推算出磁钉与AGV的相对位置关系；

(G)根据磁钉与AGV的相对位置关系，以及存储于AGV的导航装置内的磁场模型，推算出AGV的当前位姿；

(H)导航装置根据推算出的AGV的位姿，调整AGV的运动控制装置的执行动作，导引AGV修复行走偏差。

9.一种磁场感应定位装置，其特征在于：包括数据处理器和至少两组磁传感器，所述磁传感器与所述数据处理器通信连接，所述磁传感器用于采集磁场强度信息，所述数据处理器包括中央处理芯片和运算模块，所述中央处理芯片与所述磁传感器电连接，所述磁传感器可向所述中央处理芯片传输磁场强度信息，所述中央处理芯片用于控制所述运算模块提取磁场强度相同的测量点并且拟合磁场强度分布曲线。

10.根据权利要求9所述的一种磁场感应定位装置，其特征在于：还包括安装支架，所述两磁传感器可相对移动的设置在所述安装支架上，所述两磁传感器之间的距离与所述磁场强度分布曲线的直径的比值约为0.45-0.65。