[发明专利]一种全自动多轴上料机械手装置

说明书

技术领域

本发明涉及上料装置技术领域，尤其涉及一种全自动多轴上料机械手装置。

背景技术

当今瓶体进行上料操作时，都是通过机械手进行上料，现在的上料机械手装置存在以下缺点，一般只能对横放、竖放两种姿态瓶子中的一种进行夹持；横放种姿态的瓶子的朝向方向相反时，不能对对姿态进行调整；没有缩短上料行程的结构，上料时间较长。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中机械手使用不方便的缺点，而提出的一种全自动多轴上料机械手装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

设计一种全自动多轴上料机械手装置，包括底座，所述底座上固接有横向线性模组，所述横向线性模组的滑动座上固接有安装座，所述安装座上固接有纵向线性模组，所述纵向线性模组上设有上料机械手组件；

所述上料机械手组件包括水平设置的滑轨，所述滑轨固接在纵向线性模组的滑动座上，所述滑轨上连接有第二连接底座，所述第二连接底座上固接有水平放置的第二转动装置，所述第二转动装置的输出轴上固接有第一连接底座，所述第一连接底座底部固接有竖直放置的第一转动装置，所述第一转动装置底部设有机械手夹紧机构，所述机械手夹紧机构上设有感应电眼，所述感应电眼连接有PLC控制器，所述PLC控制器与横向线性模组、纵向线性模组、第一转动装置、第二转动装置连接。

使用的时候，人工摆料至上料输送带，当瓶子以横放的姿态在上料输送带上输送到到达全自动多轴上料机械手位置时，如果瓶口的朝向是反的，上料感应电眼感应到产品后，上料机械手组件的机械手夹紧机构夹住瓶子，上料机械手组件的第一转动装置旋转度，把瓶子调整到正确的装配姿态，然后纵向线性模组上升，横向线性模组水平运动，到达转盘上瓶工位,夹紧瓶子料机械手组件的机械手夹紧机构松开返回；

人工摆料至上料输送带，当瓶子以竖放的姿态在上料输送带上输送到到达全自动多轴上料机械手位置时，上料感应电眼感应到产品后，上料机械手组件的机械手夹紧机构夹住瓶子，然后第二转动装置旋转度，纵向线性模组上升，横向线性模组水平运动，到达转盘上瓶工位,夹紧瓶子料机械手组件的机械手夹紧机构松开返回。

优选的，所述第二连接底座滑动连接在滑轨，且所述第二连接底座通过压紧螺栓紧固在滑轨上，可以调整上料机械手组件与工位的距离；调整距离时，只需要松开压紧螺栓，调整第二连接底座到指定位置，再拧紧压紧螺栓即可。

优选的，所述第一转动装置、第二转动装置均为回转气缸。

本发明提出的一种全自动多轴上料机械手装置，有益效果在于：本装置能对横放、竖放两种姿态瓶子中的一种进行夹持，并且能够调整瓶子的方向，有利于瓶子后续工艺的进行，并且可以调整上料机械手组件与工位的距离，提高本装置运行灵活性。

附图说明

图1为本发明的结构拆分图；

图2为本发明的第一种工作状态结构示意图；

图3为本发明的第二种工作状态结构示意图；

图4为本发明的上料机械手组件结构示意图。

图中：底座1、横向线性模组2、安装座3、纵向线性模组4、上料机械手组件5、第一转动装置6、第一连接底座7、第二转动装置8、滑轨9、第二连接底座10、机械手夹紧机构11。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种全自动多轴上料机械手装置，包括底座1，底座1上固接有横向线性模组2，横向线性模组2的滑动座上固接有安装座3，安装座3上固接有纵向线性模组4，纵向线性模组4上设有上料机械手组件5；

上料机械手组件5包括水平设置的滑轨9，滑轨9固接在纵向线性模组4的滑动座上，滑轨9上连接有第二连接底座10，第二连接底座10滑动连接在滑轨9，且第二连接底座10通过压紧螺栓紧固在滑轨9上，可以调整上料机械手组件5与工位的距离；调整距离时，只需要松开压紧螺栓，调整第二连接底座10到指定位置，再拧紧压紧螺栓即可，第二连接底座10上固接有水平放置的第二转动装置8，第二转动装置8的输出轴上固接有第一连接底座7，第一连接底座7底部固接有竖直放置的第一转动装置6，第一转动装置6底部设有机械手夹紧机构11，第一转动装置6、第二转动装置8均为回转气缸，机械手夹紧机构11上设有感应电眼，感应电眼连接有PLC控制器，PLC控制器与横向线性模组2、纵向线性模组4、第一转动装置6、第二转动装置8连接。