[发明专利]一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手

说明书

本发明属于工业自动化设备技术领域，具体涉及一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手，包括夹持机构和定位机构，夹持机构设有两个，分别对称设置在定位机构的两侧，夹持机构包括支撑架、夹爪、转动轴和液压缸，夹爪有两个，转动轴包括第一转动轴和第二转动轴，两个夹爪上均设有第一转动轴和第二转动轴，第一转动轴的左右两端分别固定在支撑架上，两个第二转动轴之间通过液压缸连接，定位机构包括固定架，固定架上设有一个工业相机、两个线激光器和三个点激光器，工业相机上设有照明光源。本发明结构简单，省时省力，能够代替传统的电机驱动机械手和代替工人高效的完成任务，适应恶劣工作环境，可保护了工人安全并降低了生产成本。

技术领域

本发明属于工业自动化设备技术领域，具体涉及一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手。

背景技术

机器人是一种高科技自动化生产设备。机械手装置是机器人的重要组成部分，在机器人作业过程中，要求机械手装置定位准确、抓紧程度可调并可靠、搬移物体稳定。

目前，在工业生产中，越来越多的人厌烦人力搬运重物，在有害环境、高温等恶劣生产条件不适合工人工作，机器人的抓手装置在对物体的抓紧不灵活、抓紧力不可调、抓取的重物不大等问题，出现夹紧不可靠，抓取定位不精确的现象常有发生。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的自动化程度低、机械抓手抓紧不可靠、力度不可调、定位不精准等问题，提供了一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手，包括夹持机构和定位机构，所述的夹持机构设有两个，分别对称设置在定位机构的两侧，所述的夹持机构包括支撑架、夹爪、转动轴和液压缸，所述的夹爪有两个，所述的转动轴包括第一转动轴和第二转动轴，两个所述的夹爪上均设有第一转动轴和第二转动轴，所述的第一转动轴的左右两端分别固定在支撑架上，两个所述的第二转动轴之间通过液压缸连接，所述的定位机构包括固定架，所述的固定架上设有一个工业相机、两个线激光器和三个点激光器，所述的工业相机上设有照明光源。

优选的，所述的支撑架为方形支撑架，两个所述的支撑架之间通过连杆连接，所述的固定架固定在连杆上。

优选的，所述的液压缸为双作用液压缸，所述的液压缸油缸进油口处设有溢流阀。

优选的，所述的固定架平行设置两个所述的支撑架之间，所述的固定架的长度大于支撑架的长度。

优选的，所述的工业相机设置在固定架的中间位置，三个所述的点激光器，一个与工业相机并排设置，另外两个对称设置在工业相机的两侧，且设置在工业相机两侧的两个所述的点激光器的连线距离小于支撑架的长度。

优选的，所述的固定架两端分别设有连接块，两个所述的线激光器分别设置在两个所述的连接块上。

优选的，所述的连接块为直角三角形，所述的线激光器设置在直角三角形的斜边上，所述的线激光器与固定架的角度小于90°。

优选的，所述的夹爪内侧表面设有防滑垫。

采用上述技术方案后，本发明具有以下有益效果：

1)本发明提供的一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手，可以代替人力进行抓取，该抓手可通过定位机构精准定位工件，并在定位机构引导下实现工件的定位和抓取；这种抓手的应用，不仅能够快速、准确抓取，提高生产效率，还提高了机器人工业生产的自动化程度。

2)本发明提供的一种具有识别定位的可抓取多种尺寸棒料的液压机械抓手可以根据工件尺寸变化自动调节液压杆行程，从而获得合适的夹持力度，而且可以通过调节溢流阀的压力值大小，可以实现机械抓手在抓取棒料时不会过紧或过松导致抓取的棒料抓破或掉落，解决了机械抓手适应性差和夹持力不稳定问题。