[发明专利]基于物联网的群塔智能精准吊装控制方法

说明书

本发明公开了一种基于物联网的群塔智能精准吊装控制方法，步骤包括：1)第i个塔机无线遥控AP_i向集中调度AP申请吊运请求；2)集中调度AP根据吊运申请进行塔机调度；3)塔机无线遥控AP_i启动吊运任务；4)嵌入式塔机监控AP_k进行路径规划，启动智能巡航；5)嵌入式塔机监控AP_k进入遥控模式，精确定位，进行装载；6)嵌入式塔机监控AP_k再次进入智能巡航状态；7)执行塔机k到达目的位置后，塔机无线遥控AP_i再次遥控执行塔机k精确定位，完成卸载；8)塔机无线遥控AP_i向集中调度AP发送结束吊运指令，集中调度AP置执行塔机k处于“空闲”状态，至此完成一次吊运的全过程。本发明的方法实现了群塔吊装的智能控制。

技术领域

本发明属于群塔吊装监控技术领域，涉及一种基于物联网的群塔智能精准吊装控制方法。

背景技术

塔式起重机(简称塔机)是建设房屋和桥梁的主要吊装工具，高层建筑要求施工塔机越来越高，塔机司机看不清地面的装卸情况，塔机司机的操作只能听从地面指挥，此时，操纵若过于慎重，就会影响作业效率，若过于粗放，就可能造成事故。在这个过程中，塔机司机注意力需要高度集中，劳动强度大，容易疲劳，是塔机事故的重大隐患；指挥人员虽然在按需要发出指挥信号，但他不能确定塔机司机的操纵是否会完全符合他的要求。近年来，随着装配式施工的推广，对施工过程的精确吊装提出了更高要求，由于视线不好，塔机司机操作盲目，不仅吊装作业效率低，而且无法满足精确装配的要求。

随着科技的发展，人工智能技术在各领域得到广泛应用，为了降低劳动力成本，解决熟练工人匮乏等问题，需以自动化代替人工化，各行业似乎都在朝着“无人化”的方向发展，如阿里巴巴的无人超市，无人驾驶汽车，振华重工(ZPMC)的全自动装卸系统，应用最先进的物联网和互联网技术，将人从危险，重复性的工作中解脱出来，实现无人吊装。为了解决塔机司机的高空作业问题，90年代就有了起重机械的无线遥控装置的标准，遥控司机不用上塔，可以看清装卸过程，但这种方式遥控的塔机司机只能看到局部，而塔机在执行吊运任务时，空间运行范围大，遥控司机跟踪吊钩困难，因此，遥控很难准确判断塔机在吊运过程中吊钩相对其它塔机或建筑之间的位置关系，因此，塔机遥控一直得不到推广应用。同时，考虑到施工现场群塔吊装定位以及装卸过程复杂，采用全自动的群塔无人操作目前还无法实现。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于物联网的群塔智能精准吊装控制方法，解决了现有技术中塔机司机高空作业的安全隐患大，吊装精度以及吊装效率低，劳动力成本大的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种基于物联网的群塔智能精准吊装控制方法，按照以下步骤实施：

设定在一个施工现场布置有n台塔机，即有n个嵌入式塔机监控AP，配置有m个塔机无线遥控AP，

步骤1、第i个塔机无线遥控AP_i向集中调度AP申请吊运请求，

塔机无线遥控AP_i通过LORA局域网向集中调度AP发送吊运申请，包括吊装位置以及吊重的信息；

步骤2、集中调度AP根据吊运申请进行塔机调度，

集中调度AP在接收吊运申请后，根据吊运申请中相关信息，确定执行吊运任务的塔机k，称为执行塔机k，建立执行塔机k上的嵌入式塔机监控AP_k与塔机无线遥控AP_i的联系；如果一个施工现场多个塔机无线遥控AP同时申请吊运，集中调度AP将分配不同的塔机执行相应的吊运任务；

步骤3、塔机无线遥控AP_i启动吊运任务，