[发明专利]一种水果采摘设备

权利要求书

1.一种水果采摘设备，其特征在于，包括存储箱体、升降机构、机械臂、采摘执行机构、定位机构、收集管，存储箱体上安装所述的升降机构，升降机构上安装所述的机械臂，机械臂上设置所述的采摘执行机构，采摘执行机构上设置所述的定位机构，所述的采摘执行机构通过所述的收集管与所述的存储箱体连通；

所述采摘执行机构包括两片刀片、两个夹具、电动执行机构、套盒；所述两片刀片分别与所述两个夹具固定连接，所述夹具安装于所述电动执行机构上，所述电动执行机构与所述套盒连接，所述套盒通过所述收集管与所述存储箱体连通；

所述定位机构包括视觉识别传感器、距离传感器，所述距离传感器包括：第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器；所述视觉识别传感器安装于所述电动执行机构之上，所述第一距离传感器、第二距离传感器分别安装于所述套盒的外壁，所述第三距离传感器安装于所述套盒的内壁。

2.如权利要求1所述的一种水果采摘设备，其特征在于，所述套盒的上端设置一V型开口，用于阻挡切割的果茎进入所述收集管。

3.如权利要求2所述的一种水果采摘设备，其特征在于，所述套盒的底部设置第一圆形开口，以使所述套盒通过所述第一圆形开口与所述收集管连通。

4.如权利要求1所述的一种水果采摘设备，其特征在于，所述存储箱体包括抽屉、挡板、第二圆形开口，所述第二圆形开口与所述收集管连通；所述挡板安装于所述第二圆形开口与所述升降机构之间；所述抽屉安装于所述挡板之下。

5.如权利要求4所述的一种水果采摘设备，其特征在于，还包括滚轮、滚轮驱动机构、压力传感器，所述滚轮安装于所述抽屉底部，所述滚轮驱动机构安装于所述抽屉的内部，所述压力传感器安装于所述抽屉内部靠近升降机构的一侧。

6.如权利要求1所述的一种水果采摘设备，其特征在于，还包括报警铃，所述报警铃安装于所述存储箱体的外壁。

7.如权利要求1所述的一种水果采摘设备，其特征在于，还包括法兰，所述法兰用于将所述采摘执行机构与所述机械臂固定连接。

8.如权利要求1-7任一项所述的一种水果采摘设备，其特征在于，还包括移动机构，所述移动机构安装于所述存储箱体之下。