[发明专利]一种车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括角度判断模块、整车控制模块、坡道起步模块和陡坡缓降控制模块，所述方法包括：

当车辆在越野驾驶功能开启状态下行驶时，检测越野路面巡航功能的开启状态；

若检测到所述越野路面巡航功能处于开启状态，则通过角度判断模块判断所述车辆的行驶坡度状态；

若所述车辆处于下坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述陡坡缓降控制模块控制车辆行驶速度在第一预设阈值内；

若所述车辆处于上坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述坡道起步模块控制车辆行驶状态；

若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态：

所述若所述车辆处于上坡行驶状态，则所述整车控制模块通过所述坡道起步模块控制车辆行驶状态的步骤，包括：

若所述车辆处于上坡行驶状态，通过检测所述车辆的车辆行驶信息，获取所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩；所述车辆行驶信息至少包括，加速踏板开度信号、发动机故障信号、发动机净扭矩信号、发动机转速信号、档位信号中的一项或多项；

所述整车控制模块根据所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩，控制发动机牵引力，以控制车辆行驶状态；

所述若所述车辆处于上坡行驶状态，通过检测所述车辆的车辆行驶信息，获取所述车辆的驾驶状态以及发动机可用扭矩的步骤，包括：

所述整车控制模块根据所述加速踏板开度信号、所述发动机净扭矩信号、所述发动机转速信号、所述档位信号判断驾驶员意图以及当前发动机可用扭矩；所述整车控制模块根据四轮轮速信号、车辆偏航角速度YawRate信号、手刹或EPB工作信号、制动灯信号识别车辆运动状态及车轮滑移率；结合车辆纵向加速度信号LgtAccel计算坡度α；所述车辆起步时，所述发动机需克服的力为mgsinα；所述车辆起步瞬间，所述车辆产生一定的加速度a，所述整车控制模块设定所述加速度a在预设范围内，所述整车控制模块自动控制发动机转速以及目标档位以得到发动机牵引力。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

若检测到所述越野路面巡航功能处于未开启状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述车辆处于上坡行驶状态，整车控制模块通过所述陡坡缓降控制模块控制车辆行驶速度在第一预设阈值内的步骤，包括：

若所述车辆处于下坡行驶状态，通过所述整车控制模块获取所述车辆的当前行驶速度；

若所述行驶速度超过第一预设阈值，则触发所述陡坡缓降控制模块，调用电子稳定控制系统ESP对所述车辆进行制动，直至所述当前行驶速度小于所述第一预设阈值。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能对应的预设控制策略控制车辆行驶状态的步骤，包括：

所述若所述车辆处于非坡道行驶状态，则根据所述越野驾驶功能开启的对应模式，获取所述车辆的发动机管理系统、变速器控制系统、四驱系统、悬架、电子稳定控制系统、人机交互系统的预设参数；

根据所述车辆各系统的预设参数，控制所述车辆的行驶状态。