[发明专利]机器人仿生手指

权利要求书

1.机器人仿生手指,包括手掌组件(1)、普通手指组件和拇指组件(2)，所述普通手指组件和拇指组件(2)与手掌组件(1)连接，其特征在于，所述拇指组件(2)包括拇指末关节(7)、拇指中关节(8)和拇指根关节(9)，拇指末关节(7)、拇指中关节(8)和拇指根关节(9)依次连接，每个拇指关节内均设置有独立的摆动机构，每组摆动机构能够驱动对应的拇指关节向掌心纵轴方向弯曲摆动；所述拇指根关节(9)连接第二转动机构，所述第二转动机构可驱动整根拇指组件(2)沿掌心横轴方向转动，所述第二转动机构连接第一转动机构，所述第一转动机构可驱动整根拇指组件(2)沿掌心纵轴方向转动。

2.如权利要求1所述机器人仿生手指，其特征在于，所述第二转动机构包括轴承支撑架(10)、旋转支架(11)和第二舵机(12)，所述旋转支架(11)与拇指根关节(9)连接，所述第二舵机(12)的输出轴通过轴承支撑架(10)与旋转支架(11)啮合，所述旋转支架(10)能够带动整根拇指组件(2)沿掌心横轴方向转动。

3.如权利要求2所述机器人仿生手指，其特征在于，所述第一转动机构包括轴承支撑座(13)和第一舵机(14)，所述第一舵机(14)的输出轴上设置小齿轮(15)；所述轴承支撑座(13)内穿连接转轴(16)，所述连接转轴(16)的一端设置大齿轮(17)，另一端与第二舵机(12)外壁固定连接，所述连接转轴(16)与第二舵机(12)的输出轴垂直，所述小齿轮(15)与大齿轮(17)啮合。

4.如权利要求3所述机器人仿生手指，其特征在于，所述普通手指组件包括小指组件(6)、无名指组件(5)、中指组件(4)和食指组件(3)，所述手掌组件包括掌心(18)、手掌舵机支架(19)和掌背(20)，所述掌心(18)和掌背(20)之间形成连接空腔，所述连接空腔内设置掌心机构(21)，所述掌心机构(21)驱动小指组件(6)、无名指组件(5)、中指组件(4)和食指组件(3)做旋转及伸缩运动，所述拇指组件(2)固定设置在手掌舵机支架(19)上，所述手掌舵机支架(19)设置在连接空腔内。

5.如权利要求4所述机器人仿生手指，其特征在于，所述每根普通手指组件均包括三个指关节，所述每个指关节均设置有三个向掌心横轴方向弯曲的自由度，在每根普通手指组件的指根处均设置有一个沿掌心纵轴方向摆动开合的自由度。

6.如权利要求5所述机器人仿生手指，其特征在于，还包括第三舵机(24)、第四舵机(23)和第五舵机(22)，所述拇指末关节(7)与第五舵机(22)连接，所述第五舵机(22)可驱动拇指末关节(7)向掌心纵轴方向摆动0-90度；所述拇指中关节(8)与第四舵机(23)连接，所述第四舵机(23)可驱动拇指中关节(8)向掌心纵轴方向摆动0-90度；所述拇指根关节(9)与第三舵机(24)连接，所述第三舵机(24)可驱动拇指根关节(9)向掌心纵轴方向摆动0-90度。

7.如权利要求6所述机器人仿生手指，其特征在于，其特征在于，所述第一舵机14驱动整根拇指组件(2)沿掌心纵轴方向转动0-112度。

8.如权利要求7所述机器人仿生手指，其特征在于，其特征在于，所述第二舵机12驱动整根拇指组件(2)沿掌心横轴方向转动0-90度。