[发明专利]手术机器人终端有效
申请号: | 201711449375.6 | 申请日: | 2017-12-27 |
公开(公告)号: | CN108186120B | 公开(公告)日: | 2020-12-04 |
发明(设计)人: | 李涛;何超;张艺家;周彬 | 申请(专利权)人: | 微创(上海)医疗机器人有限公司 |
主分类号: | A61B34/37 | 分类号: | A61B34/37 |
代理公司: | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人: | 王仙子 |
地址: | 201203 上海市浦*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 手术 机器人 终端 | ||
1.一种手术机器人终端,其特征在于,包括:
基座;
至少一个机械臂,每个机械臂包括一调整臂和一工具臂;所述工具臂与一手术器械连接,所述工具臂用于驱使所述手术器械绕一不动点运动;所述调整臂的远端与所述工具臂连接;所述调整臂用于调整所述不动点的空间位置;
悬吊结构,所述悬吊结构的下端与所述调整臂的近端连接;
每个调整臂包括依次连接的第一转动关节、第一水平运动关节、摆动运动关节以及第二转动关节;其中,所述第一水平运动关节的运动轴线与所述第一转动关节的旋转轴线相垂直;所述摆动运动关节的旋转轴线与所述第一水平运动关节的运动轴线垂直,且与所述第一转动关节的旋转轴线相垂直;所述第二转动关节的旋转轴线方向被配置为与所述第一转动关节的旋转轴线方向相平行;所述调整臂通过第一转动关节与所述悬吊结构连接,通过第二转动关节与所述工具臂转动连接;或者,每个调整臂包括依次连接的第一水平运动关节、第一转动关节、摆动运动关节以及第二转动关节;其中,所述第一水平运动关节的运动轴线与所述第一转动关节的旋转轴线相垂直;所述摆动运动关节的旋转轴线与所述第一水平运动关节的运动轴线垂直,且与所述第一转动关节的旋转轴线相垂直;所述第二转动关节的旋转轴线方向被配置为与所述第一转动关节的旋转轴线方向相平行;所述调整臂通过第一水平运动关节与所述悬吊结构连接,通过第二转动关节与所述工具臂转动连接;
病床,与所述基座连接,所述病床包括第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节,所述第一旋转关节的旋转轴线、所述第二旋转关节的旋转轴线与所述第三旋转关节的旋转轴线相互垂直,以调整所述病床相对于所述不动点的姿态;
立柱,与所述病床保持相对位置不变,所述立柱的悬吊端悬吊于所述病床的上方,所述立柱包括一竖直移动关节,所述竖直移动关节用于调整所述不动点相对于所述基座的高度;以及
所述悬吊结构的上端与所述立柱的悬吊端转动连接。
2.如权利要求1所述的手术机器人终端,其特征在于,所述第一旋转关节的旋转轴线、所述第二旋转关节的旋转轴线与所述第三旋转关节的旋转轴线相交于一点。
3.如权利要求1或2所述的手术机器人终端,其特征在于,所述立柱位于所述病床一侧,且与所述基座固定连接。
4.如权利要求1或2所述的手术机器人终端,其特征在于,所述病床包括床体和与所述床体连接的固定架,所述固定架与所述基座固定连接;
其中,所述第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节,被配置于所述床体。
5.如权利要求4所述的手术机器人终端,其特征在于,所述床体还包括外框以及位于外框内且与外框连接的虎克铰结构,所述第一旋转关节和所述第二旋转关节被布置于所述虎克铰结构,所述外框通过所述第三旋转关节与所述固定架连接。
6.如权利要求4所述的手术机器人终端,其特征在于,所述床体还包括外框以及位于外框内且与外框连接的虎克铰结构,所述第一旋转关节、所述第二旋转关节和所述第三旋转关节被布置于所述虎克铰结构,所述外框与所述立柱以及固定架固定连接。
7.如权利要求1或2所述的手术机器人终端,其特征在于,所述手术机器人终端还包括:
控制台,用于控制所述基座、所述病床、所述立柱和/或所述机械臂的工作状态。
8.如权利要求1所述的手术机器人终端,其特征在于,所述悬吊结构包括:
一主悬吊盘和至少两个从悬吊盘;
所述主悬吊盘的上端与所述立柱的悬吊端转动连接;以及
所述至少两个从悬吊盘,均与所述主悬吊盘的下端转动连接,所述至少两个从悬吊盘的下端与所述调整臂连接。
9.如权利要求1所述的手术机器人终端,其特征在于,所述悬吊结构包括:
至少一个悬吊盘,每个悬吊盘的上端与所述立柱的悬吊端转动连接,所述每个悬吊盘的下端与所述调整臂连接。
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